| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究课题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 汽车列车横向摆振国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 汽车列车倒车控制策略的研究 | 第15-16页 |
| 1.3 多体动力学的发展及其在汽车领域的应用 | 第16-20页 |
| 1.3.1 动力学分析方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 仿真软件 | 第18-20页 |
| 1.4 汽车列车横向稳定技术 | 第20-22页 |
| 1.4.1 AdvanceTrac系统 | 第20页 |
| 1.4.2 车辆动力学稳定控制系统 | 第20-21页 |
| 1.4.3 汽车横向摆动显示和控制系统 | 第21页 |
| 1.4.4 主动侧倾技术(ARC) | 第21-22页 |
| 1.4.5 车道横向偏离警示系统 | 第22页 |
| 1.4.6 其他 | 第22页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 系统横向稳定性的理论研究与运动分析 | 第24-49页 |
| 2.1 轮胎侧偏特性 | 第24-29页 |
| 2.1.1 轮胎的坐标 | 第24-25页 |
| 2.1.2 轮胎横向鬃毛模型 | 第25-26页 |
| 2.1.3 横向轮胎稳态特性 | 第26-29页 |
| 2.2 半挂汽车列车运动模型 | 第29-33页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 2.2.2 汽车列车运动方程组 | 第31-33页 |
| 2.3 半挂汽车列车稳态转向特性 | 第33-40页 |
| 2.4 半挂列车系统运动的动态特性 | 第40-43页 |
| 2.5 多重列车运动模型 | 第43-48页 |
| 2.5.1 基础方程 | 第43-46页 |
| 2.5.2 各构成参数 | 第46-48页 |
| 2.6 小结 | 第48-49页 |
| 第三章 半挂汽车列车闭环系统横向稳定性 | 第49-67页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 车辆预瞄运动学模型 | 第50-51页 |
| 3.3 基于后轮转向控制的横向稳定性分析 | 第51-58页 |
| 3.3.1 汽车列车闭环系统模型 | 第51-52页 |
| 3.3.2 后轮比例转向控制模型 | 第52-54页 |
| 3.3.3 半主动控制模型 | 第54-58页 |
| 3.4 半挂汽车列车横向操纵稳定性评价 | 第58-65页 |
| 3.4.1 评价方法及试验 | 第59-60页 |
| 3.4.2 横摆衰减 | 第60-62页 |
| 3.4.3 操纵安全及闭环评价 | 第62-65页 |
| 3.5 小结 | 第65-67页 |
| 第四章 半挂汽车列车横向动力学仿真 | 第67-91页 |
| 4.1 半挂汽车列车整车仿真参数 | 第67-68页 |
| 4.1.1 结构尺寸参数 | 第67-68页 |
| 4.1.2 质量和惯性元件参数 | 第68页 |
| 4.2 横向稳定性仿真试验 | 第68-76页 |
| 4.2.1 “蛇行”工况下的横向稳定性 | 第68-72页 |
| 4.2.2 “惰行”工况下的横向稳定性 | 第72-76页 |
| 4.3 结构参数和使用参数对横向稳定性的影响 | 第76-84页 |
| 4.3.1 车速对列车横向摆振的影响 | 第76-83页 |
| 4.3.2 牵引点位置对稳定性的影响 | 第83页 |
| 4.3.3 悬挂质心前后位置的影响 | 第83-84页 |
| 4.3.4 五轮阻尼力矩M PK 对横向摆振的影响 | 第84页 |
| 4.4 正交试验设计与分析 | 第84-90页 |
| 4.4.1 正交表设计 | 第85-86页 |
| 4.4.2 试验结果分析 | 第86-90页 |
| 4.5 小结 | 第90-91页 |
| 第五章 半挂列车倒车横向控制策略研究 | 第91-107页 |
| 5.1 非线性系统线性化方法 | 第91-92页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制器 | 第92-99页 |
| 5.2.1 直线跟踪控制器设计 | 第92-96页 |
| 5.2.2 圆弧轨迹跟踪控制器 | 第96-98页 |
| 5.2.3 圆弧和直线混合路径的控制 | 第98-99页 |
| 5.3 跟踪控制器仿真 | 第99-106页 |
| 5.3.1 直线跟踪控制器仿真 | 第99-103页 |
| 5.3.2 圆弧跟踪控制器仿真 | 第103-106页 |
| 5.4 小结 | 第106-107页 |
| 第六章 相似模型试验研究 | 第107-125页 |
| 6.1 基本相似理论 | 第107-109页 |
| 6.1.1 力学相似 | 第107-108页 |
| 6.1.2 材料相似 | 第108页 |
| 6.1.3 初始条件、边界条件相似 | 第108-109页 |
| 6.2 相似模型试验 | 第109-115页 |
| 6.2.1 试验系统概述 | 第109-111页 |
| 6.2.2 相似准则 | 第111-115页 |
| 6.3 试验系统的控制部分 | 第115-122页 |
| 6.3.1 调速系统 | 第115-118页 |
| 6.3.2 数据采集系统 | 第118-122页 |
| 6.4 模型试验与仿真计算的相互验证分析 | 第122-124页 |
| 6.4.1 速度对横摆振幅的影响 | 第122-123页 |
| 6.4.2 半挂车轴距对横摆振幅的影响 | 第123-124页 |
| 6.5 小结 | 第124-125页 |
| 第七章 总结与研究展望 | 第125-128页 |
| 7.1 总结 | 第125-126页 |
| 7.2 研究展望 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文、获得的专利及奖励 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 摘要 | 第137-139页 |
| ABSTRACT | 第139页 |