| 摘要 | 第10-12页 |
| 英文摘要 | 第12-14页 |
| 1 引言 | 第16-36页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第16-20页 |
| 1.1.1 水稻宽窄行种植技术 | 第18-19页 |
| 1.1.2 水稻钵苗移栽农艺优势 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势分析 | 第20-32页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第20-29页 |
| 1.2.2 机型分析 | 第29-31页 |
| 1.2.3 研究发展趋势及难点 | 第31-32页 |
| 1.3 研究方案的选择 | 第32-36页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第33-34页 |
| 1.3.2 论文研究路线 | 第34-36页 |
| 2 斜置回转式水稻宽窄行钵苗移栽机构的理论建模与运动学分析 | 第36-57页 |
| 2.1 水稻宽窄行钵苗移栽机构的轨迹和姿态要求概述 | 第36-40页 |
| 2.1.1 移栽轨迹形成的机理分析 | 第37-39页 |
| 2.1.2 水稻宽窄行钵苗移栽轨迹与姿态基本设计要求 | 第39-40页 |
| 2.2 斜置回转式水稻宽窄行钵苗移栽机构实现方案与工作原理 | 第40-46页 |
| 2.2.1 水稻宽窄行钵苗移栽实现方法 | 第40-41页 |
| 2.2.2 斜置式水稻宽窄行钵苗移栽机构工作原理 | 第41-43页 |
| 2.2.3 夹秧和推秧机构机理分析与选择 | 第43-46页 |
| 2.3 不等速行星轮系运动学特性分析 | 第46-54页 |
| 2.3.1 非圆齿轮节曲线设计 | 第46-49页 |
| 2.3.2 不等速行星轮系运动学分析 | 第49-54页 |
| 2.4 斜置式宽窄行传动倾角分析 | 第54-56页 |
| 2.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 3 斜置回转式水稻宽窄行钵苗移栽机构的参数优化 | 第57-84页 |
| 3.1 目标特性分析与运动学目标要求 | 第57-60页 |
| 3.2 目标函数的建立与分析 | 第60-68页 |
| 3.2.1 取秧角和推秧角以及移栽臂相对转角 | 第62-64页 |
| 3.2.2 秧苗夹紧点轨迹切线方向与所取秧苗夹角 | 第64-65页 |
| 3.2.3 夹紧点至钵体表面距离与完全取出钵苗直线段距离 | 第65-66页 |
| 3.2.4 钵苗输送与秧箱距离 | 第66页 |
| 3.2.5 栽植点和行星轮壳体分别与地面距离以及轨迹高度 | 第66-67页 |
| 3.2.6 齿轮模数 | 第67页 |
| 3.2.7 宽窄行斜取秧不发生干涉 | 第67-68页 |
| 3.3 各参数对运动学目标的影响 | 第68-78页 |
| 3.3.1 参数方程水平方向参数对目标的影响 | 第69-72页 |
| 3.3.2 参数方程竖直方向参数对目标的影响 | 第72-75页 |
| 3.3.3 不同机构参数对目标的影响 | 第75-78页 |
| 3.4 优化设计软件的开发与优化算法介绍 | 第78-82页 |
| 3.4.1 优化设计软件介绍与开发 | 第78-80页 |
| 3.4.2 软件优化流程与优化设计参数结果 | 第80页 |
| 3.4.3“参数导引”启发式优化算法介绍 | 第80-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 4 斜置回转式移栽机构的结构设计与虚拟样机仿真 | 第84-100页 |
| 4.1 斜置式传动机构的结构设计 | 第84-85页 |
| 4.2 非圆行星轮系移栽机构的结构设计 | 第85-91页 |
| 4.2.1 行星轮系非圆齿轮副的设计 | 第86-87页 |
| 4.2.2 移栽臂部件定位装置设计 | 第87页 |
| 4.2.3 夹秧与推秧机构的设计 | 第87-91页 |
| 4.3 移栽机构的运动学仿真验证 | 第91-99页 |
| 4.3.1 变型设计软件的开发与介绍 | 第92-95页 |
| 4.3.2 移栽机构三维模型建立 | 第95-96页 |
| 4.3.3 ADAMS运动学动态仿真与验证 | 第96-99页 |
| 4.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 5 斜置回转式水稻宽窄行钵苗移栽机构性能试验研究 | 第100-115页 |
| 5.1 核心工作部件物理样机加工与装配 | 第100-103页 |
| 5.1.1 移栽臂壳体 3D打印技术的应用 | 第100-101页 |
| 5.1.2 零件的机加与装配效果 | 第101-103页 |
| 5.2 试验台架与整机系统构建 | 第103-106页 |
| 5.2.1 核心工作部件动力连接设计 | 第103-104页 |
| 5.2.2 行走轮相对位置改进 | 第104-105页 |
| 5.2.3 宽窄浮板设计 | 第105-106页 |
| 5.3 水稻钵盘育秧 | 第106-108页 |
| 5.3.1 育秧准备 | 第106页 |
| 5.3.2 闭锁式水稻工厂育秧 | 第106-108页 |
| 5.4 核心部件运动学与性能验证试验 | 第108-114页 |
| 5.4.1 高速摄影轨迹与姿态验证 | 第108-110页 |
| 5.4.2 取苗与栽植验证试验研究 | 第110-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 6 结论与展望 | 第115-118页 |
| 6.1 结论 | 第115-116页 |
| 6.2 创新点 | 第116-117页 |
| 6.3 展望 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第125-126页 |
