| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 巡线机器人关键技术 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 巡线机器人机械结构设计 | 第17-30页 |
| 2.1 巡线环境及功能要求 | 第17-19页 |
| 2.1.1 架空地线巡线环境 | 第17-18页 |
| 2.1.2 巡线机器人设计功能要求 | 第18-19页 |
| 2.2 越障过程分析 | 第19-22页 |
| 2.3 巡线机器人方案设计 | 第22-29页 |
| 2.3.1 行走轮设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 夹持机构开合原理及设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 传动机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 夹持机构的夹紧力计算 | 第26-28页 |
| 2.3.5 巡线机器人整体装配 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 巡线机器人控制系统硬件设计 | 第30-44页 |
| 3.1 控制系统硬件总体结构 | 第30-31页 |
| 3.2 dsPIC30F4011 控制电路 | 第31-33页 |
| 3.2.1 dsPIC30F4011 控制器性能简介 | 第31-32页 |
| 3.2.2 控制器必要的外围电路 | 第32-33页 |
| 3.3 电源供给模块 | 第33-34页 |
| 3.4 电机及驱动模块 | 第34-38页 |
| 3.4.1 电机选型 | 第34-35页 |
| 3.4.2 电机驱动模块 | 第35-38页 |
| 3.5 传感器模块 | 第38-42页 |
| 3.6 无线串口通信模块 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 巡线机器人控制系统软件设计 | 第44-64页 |
| 4.1 软件开发环境与调试平台 | 第44-45页 |
| 4.2 控制系统软件总体设计 | 第45-46页 |
| 4.3 系统初始化程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3.1 串口初始化 | 第46-47页 |
| 4.3.2 定时器1初始化 | 第47页 |
| 4.4 电机控制 | 第47-50页 |
| 4.4.1 直流电机PWM控制 | 第47-49页 |
| 4.4.2 步进电机控制 | 第49-50页 |
| 4.5 越障程序设计 | 第50-52页 |
| 4.6 手动调试指令设置 | 第52-53页 |
| 4.7 基于GXT-M201 摄像头的图像获取与处理 | 第53-63页 |
| 4.7.1 摄像头串行接口时序 | 第53-54页 |
| 4.7.2 单片机与摄像头通讯 | 第54-56页 |
| 4.7.3 图像解码 | 第56-59页 |
| 4.7.4 图像二值化处理 | 第59-60页 |
| 4.7.5 架空地线上障碍物检测 | 第60-62页 |
| 4.7.6 架空地线走向检测 | 第62-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 系统调试与实验结果 | 第64-69页 |
| 5.1 样机制作 | 第64-65页 |
| 5.2 样机调试 | 第65-68页 |
| 5.2.1 实验条件 | 第65页 |
| 5.2.2 实验过程与结果 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的著作、论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 A GXT-M201 串口摄像头指令表 | 第77-78页 |