履带式管道机器人设计及仿真研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-21页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 管道机器人的国内外研究现状 | 第7-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 典型的管道机器人 | 第15-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容和意义 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 履带式管道机器人设计方案 | 第21-35页 |
| 2.1 管道机器人移动方式的选择 | 第21-23页 |
| 2.1.1 管道机器人移动方式 | 第21-23页 |
| 2.1.2 移动方式的选择 | 第23页 |
| 2.2 管道机器人驱动方式的选择 | 第23-29页 |
| 2.2.1 管道机器人驱动方式 | 第23-25页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第25页 |
| 2.2.3 驱动电机的选择 | 第25-29页 |
| 2.3 管道机器人弯道通过性几何约束分析 | 第29-31页 |
| 2.4 管道机器人设计方案的确定 | 第31-34页 |
| 2.4.1 管道机器人的机械结构 | 第31-33页 |
| 2.4.2 管道机器人的工作原理 | 第33-34页 |
| 2.4.3 管道机器人的特点 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 履带式管道机器人的三维数字化设计 | 第35-41页 |
| 3.1 Solid Works三维建模软件简介 | 第35页 |
| 3.2 履带式管道机器人三维模型的建立 | 第35-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 履带式管道机器人的动力学仿真分析 | 第41-55页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第41-42页 |
| 4.1.1 ADAMS软件介绍 | 第41页 |
| 4.1.2 ADAMS软件特点 | 第41-42页 |
| 4.2 ADAMS运动学分析 | 第42-43页 |
| 4.2.1 ADAMS运动学方程 | 第42-43页 |
| 4.2.2 ADAMS运动学方程的求解 | 第43页 |
| 4.3 ADAMS动力学分析 | 第43-47页 |
| 4.3.1 ADAMS动力学方程 | 第43-46页 |
| 4.3.2 ADAMS动力学方程的求解 | 第46-47页 |
| 4.4 履带式管道机器人的仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.4.1 管道机器人的姿态角 | 第47-48页 |
| 4.4.2 仿真模型的建立 | 第48-51页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 履带式管道机器人的有限元分析 | 第55-73页 |
| 5.1 ANSYS软件简介 | 第55-57页 |
| 5.1.1 ANSYS软件介绍 | 第55页 |
| 5.1.2 有限元分析方法 | 第55-56页 |
| 5.1.3 有限元分析步骤 | 第56-57页 |
| 5.2 静力学分析基本步骤 | 第57-58页 |
| 5.3 管道机器人的有限元静力学分析 | 第58-72页 |
| 5.3.1 几何模型的生成 | 第58-64页 |
| 5.3.2 施加约束和载荷 | 第64页 |
| 5.3.3 求解及结果分析 | 第64-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 履带式管道机器人的实验研究 | 第73-79页 |
| 6.1 履带式管道机器人实验系统 | 第74页 |
| 6.2 实验环境 | 第74-75页 |
| 6.3 管道机器人实验 | 第75-78页 |
| 6.3.1 管道机器人爬行速度测试 | 第75-77页 |
| 6.3.2 管道机器人爬升角度测试 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
