七自由度机器人轨迹规划问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人的研究现状和发展前景 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人轨迹规划的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 七自由度串联机器人的运动学分析 | 第16-33页 |
| 2.1 机器人运动学理论 | 第16-20页 |
| 2.1.1 机器人位置和姿态的描述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 齐次坐标和变换矩阵 | 第18-20页 |
| 2.2 机器人的运动学分析 | 第20-32页 |
| 2.2.1 D-H法表示机器人连杆位姿关系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人的正运动学方程 | 第21-26页 |
| 2.2.3 机器人的逆运动学方程 | 第26-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 机器人轨迹规划研究 | 第33-45页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第33-34页 |
| 3.1.1 轨迹规划的一般方法 | 第33-34页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划方法 | 第34-39页 |
| 3.2.1 多项式插值方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 抛物线过渡的线性段 | 第36-39页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.3.1 线性函数插补 | 第39-41页 |
| 3.3.2 圆弧插补 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 B样条曲线轨迹规划研究 | 第45-59页 |
| 4.1 B样条曲线轨迹规划 | 第45-51页 |
| 4.1.1 B样条曲线生成 | 第45-46页 |
| 4.1.2 B样条函数的反算过程 | 第46-51页 |
| 4.2 B样条曲线轨迹规划仿真与分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 仿真实验 | 第51-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 时间最优的轨迹规划研究 | 第59-71页 |
| 5.1 轨迹优化概述 | 第59-60页 |
| 5.2 目标函数的确定 | 第60页 |
| 5.3 运动学约束条件 | 第60-61页 |
| 5.4 遗传算法概述 | 第61-63页 |
| 5.4.1 遗传算法的基本思想 | 第61-62页 |
| 5.4.2 遗传算法的实现步骤 | 第62-63页 |
| 5.5 遗传算法的改进分析 | 第63-70页 |
| 5.5.1 改进遗传算法优化五次B样条曲线轨迹 | 第65-66页 |
| 5.5.2 仿真实验结果分析 | 第66-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
