鱼眼双目视觉成像及定位技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 鱼眼双目视觉研究的难点 | 第13页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 双目立体视觉基本模型 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机成像数学模型 | 第15-25页 |
| 2.2.1 线性成像模型及坐标系定义 | 第15-17页 |
| 2.2.2 鱼眼镜头基本成像模型 | 第17-21页 |
| 2.2.3 非线性畸变模型 | 第21-25页 |
| 2.3 双目立体视觉定位基本模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 小孔成像定位基本模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 鱼眼视觉成像定位基本模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于质心点优化的鱼眼摄像机标定 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 鱼眼摄像机基本标定方法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 基于模板的标定方法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于几何不变量的标定方法 | 第32-35页 |
| 3.3 基于质心点优化的标定方法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 质心点优化法 | 第35-36页 |
| 3.3.2 建立新的目标函数 | 第36-38页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第38-40页 |
| 3.4.1 模拟数据实验 | 第38-39页 |
| 3.4.2 真实数据实验 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于优化的鱼眼镜头成像模型的空间点定位 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 鱼眼镜头成像模型的优化 | 第41-45页 |
| 4.2.1 光学折射成像原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 偏心畸变模型的推导 | 第42-45页 |
| 4.3 含畸变的鱼眼双目视觉空间点定位的实现 | 第45-47页 |
| 4.3.1 模型的反投影推导 | 第45-46页 |
| 4.3.2 空间点定位方法 | 第46-47页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 实验设备 | 第47-48页 |
| 4.4.2 定位实验及数据结果 | 第48-50页 |
| 4.4.3 实验数据分析 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
