自动摘钩机器人模型的设计与制作
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 编组站及驼峰介绍 | 第11页 |
| 1.1.2 人工摘钩过程 | 第11-12页 |
| 1.1.3 论文研究的意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文的研究目标与内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 主要功能与实现目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 摘钩模型系统的总体设计 | 第18-25页 |
| 2.1 自动车钩介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.1 自动车钩的结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 自动车钩的连挂与解锁 | 第19-20页 |
| 2.2 自动摘钩机器人功能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 摘钩模型系统总体结构设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 摘钩方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 自动摘钩机器人的总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 列车模型的总体设计 | 第23-24页 |
| 2.3.4 试验平台的总体设计 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 模型的设计与制作 | 第25-39页 |
| 3.1 模型制作的准备工作 | 第25-26页 |
| 3.2 车钩模型的制作 | 第26-28页 |
| 3.3 摘钩执行机构的设计与制作 | 第28-34页 |
| 3.3.1 总体设计 | 第29页 |
| 3.3.2 自由度设计与实现 | 第29-32页 |
| 3.3.3 传感器安装与摘钩过程设计 | 第32-34页 |
| 3.4 承载底盘及走行部的模型制作 | 第34-36页 |
| 3.4.1 承载底盘的制作 | 第34-35页 |
| 3.4.2 走行部的设计与制作 | 第35-36页 |
| 3.5 其他部分的设计制作 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统硬件电路的设计 | 第39-58页 |
| 4.1 自动摘钩系统总体结构框图 | 第39-40页 |
| 4.2 核心控制板的硬件电路设计 | 第40-49页 |
| 4.2.1 电源模块 | 第41-42页 |
| 4.2.2 微控制器模块 | 第42-43页 |
| 4.2.3 串口通信模块 | 第43-45页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第45-47页 |
| 4.2.5 编码器模块 | 第47-49页 |
| 4.2.6 扩展控制板接口 | 第49页 |
| 4.3 扩展控制板的硬件电路设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 步进电机控制模块 | 第50-52页 |
| 4.3.2 超声波测距电路 | 第52-53页 |
| 4.3.3 激光传感器模块 | 第53-54页 |
| 4.3.4 红外限位开关模块 | 第54-55页 |
| 4.3.5 舵机控制模块 | 第55-56页 |
| 4.3.6 限位开关模块 | 第56页 |
| 4.4 多路电源板的硬件设计 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 自动摘钩机器人的软件设计 | 第58-67页 |
| 5.1 自动摘钩机器人控制程序设计 | 第58-65页 |
| 5.1.1 自动摘钩机器人控制主程序设计 | 第58-60页 |
| 5.1.2 直流电机速度控制子程序 | 第60-61页 |
| 5.1.3 滑台控制程序 | 第61-63页 |
| 5.1.4 舵机控制子程序 | 第63页 |
| 5.1.5 车辆距离检测子程序 | 第63-65页 |
| 5.1.6 机器人复位子程序 | 第65页 |
| 5.2 通信协议设计 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 系统测试 | 第67-71页 |
| 6.1 测试系统的搭建 | 第67页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第67-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录1: 系统实物图 | 第76-79页 |
| 附录2: 系统PCB原理图 | 第79-82页 |
| 附录3: 系统硬件PCB图 | 第82-83页 |
