泵阀协控系统在带压作业装置中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第9-10页 |
| 1.2 带压作业装置举升系统研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 泵阀协控系统研究现状及分析 | 第13-16页 |
| 1.3.1 串联式泵阀协控系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 并联式泵阀协控系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 电液伺服控制理论概述 | 第16-18页 |
| 1.4.1 PID控制理论 | 第16页 |
| 1.4.2 鲁棒控制理论 | 第16-17页 |
| 1.4.3 液压同步控制理论 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 带压作业装置举升系统设计和建模 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 设计思路 | 第19-20页 |
| 2.2.2 具体工作流程 | 第20-21页 |
| 2.2.3 系统总体方案补充说明 | 第21页 |
| 2.2.4 系统主要元件选型和参数确定 | 第21-23页 |
| 2.3 阀控模式系统建模 | 第23-29页 |
| 2.3.1 假设条件和基本设定 | 第23-24页 |
| 2.3.2 伺服阀线性化流量方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 流量连续性方程 | 第25-26页 |
| 2.3.4 力平衡方程 | 第26-27页 |
| 2.3.5 阀控模式系统传递函数 | 第27-29页 |
| 2.4 泵控模式系统建模 | 第29-35页 |
| 2.4.1 变量泵流量方程 | 第29-30页 |
| 2.4.2 活塞杆伸出时系统传递函数 | 第30-32页 |
| 2.4.3 活塞杆缩回时系统传递函数 | 第32-35页 |
| 2.5 泵控模式和阀控模式的比较 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 泵控模式控制器设计和仿真 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 鲁棒控制原理 | 第37-41页 |
| 3.2.1 不确定性系统建模 | 第37-38页 |
| 3.2.2 鲁棒性 | 第38-40页 |
| 3.2.3 鲁棒Hinf控制问题 | 第40-41页 |
| 3.3 系统摄动因素分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 摄动因素分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 建立参数摄动模型 | 第43-45页 |
| 3.4 系统PID控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.4.1 PID控制原理 | 第45页 |
| 3.4.2 系统PID控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.5 鲁棒Hinf控制器设计 | 第47-51页 |
| 3.5.1 鲁棒控制模型的建立 | 第47页 |
| 3.5.2 加权函数的确定 | 第47-49页 |
| 3.5.3 Hinf控制器设计 | 第49-51页 |
| 3.6 系统仿真 | 第51-53页 |
| 3.6.1 信号跟踪能力仿真 | 第51-52页 |
| 3.6.2 参数摄动对阶跃响应的影响 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 阀控模式控制器设计和仿真 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 参数摄动分析 | 第54-56页 |
| 4.3 PID控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.4 鲁棒H∞控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.5 系统仿真 | 第60-66页 |
| 4.5.1 单路系统仿真 | 第60-62页 |
| 4.5.2 双路系统仿真 | 第62-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 实验验证分析 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 实验台硬件组成结构及原理 | 第68-70页 |
| 5.2.1 实验台硬件结构 | 第68-69页 |
| 5.2.2 实验台实验原理 | 第69-70页 |
| 5.3 实验流程 | 第70页 |
| 5.4 单路系统实验验证与分析 | 第70-72页 |
| 5.4.1 阶跃信号跟踪实验 | 第71-72页 |
| 5.4.2 斜坡信号跟踪实验 | 第72页 |
| 5.5 双路系统实验验证与分析 | 第72-77页 |
| 5.5.1 等同式回路实验验证与分析 | 第72-74页 |
| 5.5.2 主从式回路实验验证与分析 | 第74-76页 |
| 5.5.3 交叉耦合式回路实验验证与分析 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
