基于视觉感知的机械臂运动控制研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 机器人的发展及研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 视觉测量技术 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人整体结构 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3 图像采集处理模块 | 第20-22页 |
| 2.3.1 ARM开发板 | 第20-21页 |
| 2.3.2 双目相机模块 | 第21-22页 |
| 2.3.3 标定板 | 第22页 |
| 2.4 机器人控制模块 | 第22-26页 |
| 2.4.1 机器人行走机构 | 第24-25页 |
| 2.4.2 机器人抓取机构 | 第25-26页 |
| 2.5 通信模块 | 第26-27页 |
| 2.5.1 Wi Fi | 第26-27页 |
| 2.5.2 蓝牙 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 相机标定 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 相机模型 | 第28-32页 |
| 3.2.1 相机成像原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第29-31页 |
| 3.2.3 相机畸变 | 第31-32页 |
| 3.3 相机标定 | 第32-37页 |
| 3.3.1 单目相机标定 | 第32-33页 |
| 3.3.2 双目相机标定 | 第33页 |
| 3.3.3 相机标定实验 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 双目测距与手眼标定 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 双目视觉测距原理 | 第38-39页 |
| 4.3 立体匹配 | 第39-42页 |
| 4.3.1 立体校正 | 第39-41页 |
| 4.3.2 立体匹配算法 | 第41-42页 |
| 4.3.3 立体匹配难点 | 第42页 |
| 4.4 深度恢复 | 第42-43页 |
| 4.5 手眼标定 | 第43-45页 |
| 4.6 视觉测距 | 第45-46页 |
| 4.6.1 视觉测距实验 | 第45-46页 |
| 4.6.2 误差分析 | 第46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机械臂运动学 | 第47-61页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 机械臂运动学分析 | 第47-48页 |
| 5.3 机械臂正逆运动学 | 第48-54页 |
| 5.3.1 机械臂正运动学 | 第48-50页 |
| 5.3.2 机械臂逆运动学 | 第50-53页 |
| 5.3.3 机械臂关节自主调整策略 | 第53-54页 |
| 5.4 机械臂运动学仿真 | 第54-56页 |
| 5.4.1 仿真模型的建立 | 第54页 |
| 5.4.2 正运动学仿真验证 | 第54-55页 |
| 5.4.3 逆运动学验证 | 第55-56页 |
| 5.5 机械臂工作空间 | 第56-57页 |
| 5.6 轨迹规划 | 第57-58页 |
| 5.7 抓取实验 | 第58-60页 |
| 5.7.1 目标物体抓取实验 | 第58-59页 |
| 5.7.2 误差分析及补偿策略 | 第59-60页 |
| 5.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文和获奖情况 | 第67页 |
