基于多传感器信息融合无人旋翼机自主防碰撞系统研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 无人机防碰撞模型分析 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 无人机飞行原理及动力学分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 旋翼无人机飞行原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 旋翼无人机动力学分析 | 第17-18页 |
| 2.3 无人机防碰撞模型分析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 无人机制动距离模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 无人机防碰撞模型 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 无人旋翼机自主防碰撞系统设计 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 防碰撞系统总体方案设计 | 第23-24页 |
| 3.3 防碰撞系统测距模块 | 第24-31页 |
| 3.3.1 激光测距传感器 | 第25-27页 |
| 3.3.2 毫米波雷达测距传感器 | 第27-31页 |
| 3.4 防碰撞系统测速模块及飞行状态检测模块 | 第31-32页 |
| 3.5 防碰撞系统通信模块 | 第32-34页 |
| 3.6 防碰撞系统主控模块 | 第34-35页 |
| 3.7 防碰撞系统执行模块 | 第35-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 无人机防碰撞数据融合方法研究 | 第39-58页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 多传感器信息融合技术 | 第39-40页 |
| 4.3 卡尔曼滤波信息融合 | 第40-45页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| 4.3.3 自适应卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 4.4 无人机防碰撞信息融合算法验证 | 第45-53页 |
| 4.4.1 系统分析与描述 | 第45页 |
| 4.4.2 卡尔曼滤波信息融合算法验证 | 第45-50页 |
| 4.4.3 扩展卡尔曼滤波信息融合算法验证 | 第50-51页 |
| 4.4.4 自适应卡尔曼滤波信息融合算法验证 | 第51-53页 |
| 4.5 自主防碰撞控制系统 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 无人机自主防碰撞系统实验及结果分析 | 第58-69页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台 | 第58-61页 |
| 5.2.1 QBall 2 无人机平台 | 第58-60页 |
| 5.2.2 Optitrack跟踪摄像机 | 第60-61页 |
| 5.3 实验目的和实验方案 | 第61-62页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第61页 |
| 5.3.2 实验方案 | 第61-62页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第62-68页 |
| 5.4.1 实验一结果分析 | 第62-65页 |
| 5.4.2 实验二结果分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
