| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 4WS汽车横向动力学的发展 | 第15-19页 |
| 1.2.1 4WS汽车技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 4WS汽车横向动力学的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 汽车横向动力学评价方法 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 非线性动力学理论及模型 | 第24-40页 |
| 2.1 非线性动力学理论简述 | 第24-30页 |
| 2.1.1 相平面、相轨迹以及奇点的概念 | 第24-26页 |
| 2.1.2 自激振动与极限环 | 第26-28页 |
| 2.1.3 Hopf分岔代数判据 | 第28-30页 |
| 2.2 Lyapunov指数与中心流形理论 | 第30-34页 |
| 2.2.1 混沌的Lyapunov指数识别 | 第30页 |
| 2.2.2 “克隆”法 | 第30-32页 |
| 2.2.3 中心流形理论 | 第32-34页 |
| 2.3 非线性轮胎模型 | 第34-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 非线性二自由度4WS汽车分岔、混沌特性 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 4WS汽车转向系统动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.2.1 非线性轮胎模型 | 第41-43页 |
| 3.2.2 4WS转向方式控制模型的选择 | 第43页 |
| 3.3 4WS汽车运动微分方程 | 第43-44页 |
| 3.4 2-DOF模型数值仿真计算分析 | 第44-51页 |
| 3.5 总结 | 第51-52页 |
| 第四章 非线性三自由度4WS汽车分岔、混沌特性 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 力学与数学模型 | 第52-57页 |
| 4.2.1 车辆动力学模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 非线性轮胎模型 | 第53-55页 |
| 4.2.3 样车开环系统稳态转向性能计算 | 第55-57页 |
| 4.3 3-DOF系统鞍-结分岔分析 | 第57-63页 |
| 4.3.1 3-DOF系统中心流形降维 | 第57-61页 |
| 4.3.2 4WS汽车鞍-结分岔分析 | 第61-63页 |
| 4.4 结论 | 第63-65页 |
| 第五章 考虑车身侧倾的4WS汽车横向稳定性及Hopf分岔特性 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 力学模型与数学模型 | 第65-69页 |
| 5.2.1 车辆动力学模型 | 第65-66页 |
| 5.2.2 非线性轮胎模型 | 第66-67页 |
| 5.2.3 驾驶员模型 | 第67-68页 |
| 5.2.4 系统耦合模型 | 第68-69页 |
| 5.3 样车开环系统稳态转向性能计算 | 第69-72页 |
| 5.3.1 系统Hopf分岔存在性判定 | 第69-72页 |
| 5.3.2 Hopf分岔稳定性判定 | 第72页 |
| 5.4 样车稳定区域和Hopf分岔特性数值计算与分析 | 第72-79页 |
| 5.4.1 样车稳定区域数值计算与分析 | 第73-75页 |
| 5.4.2 Hopf分岔特性数值计算与仿真 | 第75-79页 |
| 5.5 路面扰动下4WS汽车分岔及混沌运动 | 第79-80页 |
| 5.6 结论 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 工作总结 | 第81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87页 |