| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外群机器人研究的现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第12页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第12-14页 |
| 2. 群机器人编队相关问题 | 第14-21页 |
| 2.1 基本队形介绍 | 第14页 |
| 2.2 队形控制方法 | 第14-18页 |
| 2.3 队形形成问题 | 第18-19页 |
| 2.4 基于一般指派问题确定机器人对应节点的方法 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3. 人工力矩控制器 | 第21-31页 |
| 3.1 人工力矩法的系统模型与相关定义 | 第21-23页 |
| 3.2 人工力矩控制器的设计 | 第23-27页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 4. 基于人工社会职位法自组织形成群机器人队形 | 第31-51页 |
| 4.1 系统模型与问题描述 | 第31-34页 |
| 4.2 人工社会职位法 | 第34-35页 |
| 4.3 人工社会职位法自组织确定各机器人对应节点的方法 | 第35-44页 |
| 4.3.1 基于社会职位体系划分目标队形的节点等级 | 第35-39页 |
| 4.3.2 人工社会职位法自组织确定目标节点的算法 | 第39-44页 |
| 4.4 基于人工社会职位法自组织形成群机器人队形的一般步骤 | 第44-45页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第45-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 5. 全文总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 全文总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录A 主要符号表 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 作者简介 | 第60-61页 |
