面向人体运动捕获的姿态测量算法研究与实现
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 2 系统设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 人体运动捕获系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2.3 姿态测量单元设计 | 第19-23页 |
| 2.4 系统通信机制 | 第23-28页 |
| 3 传感器误差校正 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 磁传感器误差校正 | 第28-36页 |
| 3.3 陀螺仪误差校正 | 第36-45页 |
| 4 基于各传感器的姿态解算 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 坐标系和姿态角 | 第45-48页 |
| 4.3 姿态更新描述算法比较 | 第48-51页 |
| 4.4 基于各传感器的姿态解算方法 | 第51-57页 |
| 5 多传感器姿态补偿融合 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 基于梯度下降的补偿融合 | 第57-63页 |
| 5.3 基于互补滤波和PI调节的补偿融合 | 第63-65页 |
| 5.4 姿态补偿融合实验结果 | 第65-71页 |
| 6 总结和展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 | 第77页 |
