| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 铸铁件清理机器人研究与发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容与结构 | 第12-13页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第12-13页 |
| 第2章 铸铁件清理机器人通信与监控系统总体方案设计 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 可编程逻辑控制器(PLC) | 第14-17页 |
| 2.2.1 PLC的组成与工作原理 | 第14-16页 |
| 2.2.2 PLC编程语言 | 第16页 |
| 2.2.3 欧姆龙PLC CP1H简介 | 第16-17页 |
| 2.3 基于欧姆龙PLC的Modbus-RTU通信 | 第17-22页 |
| 2.3.1 Modbus通信与传输 | 第17-19页 |
| 2.3.2 Modbus查询和回应周期 | 第19-20页 |
| 2.3.3 Modbus-RTU数据帧结构 | 第20-21页 |
| 2.3.4 Modbus-RTU主站的分配区域 | 第21页 |
| 2.3.5 Modbus-RTU主站的相关特殊辅助继电器 | 第21-22页 |
| 2.4 激光位移传感器 | 第22-24页 |
| 2.4.1 激光位移传感器的测量原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 激光位移传感器的重要参数 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 PLC数据采集与保护系统 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 技术方案 | 第25-26页 |
| 3.3 CP1H开发软件CX-Programmer简介 | 第26-28页 |
| 3.4 CP1H与变频器通信步骤 | 第28-29页 |
| 3.5 台达VFD-VE变频器通讯参数的设置 | 第29-32页 |
| 3.6 PLC与变频器通信的软件实现 | 第32-33页 |
| 3.7 变频器特征参数提取与分析 | 第33-38页 |
| 3.7.1 特征参数的提取 | 第33-37页 |
| 3.7.2 特征参数的分析 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 监控系统中手眼标定算法研究 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 工业机器人的坐标系 | 第39-41页 |
| 4.3 工业机器人位姿描述 | 第41-45页 |
| 4.3.1 坐标系在参考坐标系中的描述 | 第42页 |
| 4.3.2 刚体的表示 | 第42-43页 |
| 4.3.3 坐标变换 | 第43-45页 |
| 4.4 机器人基于激光位移传感器的手眼标定 | 第45-50页 |
| 4.4.1 基于球面标定算法 | 第46-49页 |
| 4.4.2 基于平面标定算法 | 第49-50页 |
| 4.5 激光位移传感器的通信过程 | 第50-51页 |
| 4.6 激光位移传感器的标定实验 | 第51-53页 |
| 4.7 实验结果分析 | 第53-56页 |
| 4.7.1 球面标定实验结果分析 | 第53-55页 |
| 4.7.2 平面标定实验结果分析 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 铸铁件清理机器人数据采集与监控软件的实现 | 第57-63页 |
| 5.1 系统软件设计和需求分析 | 第57-58页 |
| 5.2 软件的总体设计 | 第58-62页 |
| 5.2.1 软件的开发工具 | 第58-59页 |
| 5.2.2 软件的功能设计 | 第59-60页 |
| 5.2.3 软件界面设计 | 第60-61页 |
| 5.2.4 软件的执行流程 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 一、工作总结 | 第63-64页 |
| 二、工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 附录B 攻读学位期间所参与的科研项目 | 第71页 |
