| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-19页 |
| 1.1.1 电动汽车的发展 | 第13-15页 |
| 1.1.2 分布式直驱电动汽车 | 第15-19页 |
| 1.2 车辆稳定性控制技术研究现状 | 第19-28页 |
| 1.2.1 车辆操纵稳定性技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.2 车辆主动转向技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.2.3 车辆防侧翻问题研究现状 | 第26-28页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第28-31页 |
| 1.3.1 本文课题的提出 | 第28-29页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容和框架 | 第29-31页 |
| 第二章 电动汽车差动转向系统动力学模型 | 第31-41页 |
| 2.1 车辆坐标系定义 | 第31页 |
| 2.2 分布式直驱电动汽车差动转向原理 | 第31-34页 |
| 2.3 二自由度车辆动力学模型 | 第34-36页 |
| 2.4 线性矩阵不等式理论及方法 | 第36-39页 |
| 2.4.1 线性矩阵不等式理论 | 第36-38页 |
| 2.4.2 常用仿真试验工具 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于输出反馈理论的差动转向系统鲁棒控制研究 | 第41-59页 |
| 3.1 鲁棒控制模型建立 | 第41-44页 |
| 3.1.1 轮胎侧偏刚度处理 | 第41-42页 |
| 3.1.2 时变速度处理 | 第42-43页 |
| 3.1.3 控制问题描述 | 第43-44页 |
| 3.2 鲁棒控制器设计 | 第44-50页 |
| 3.2.1 上层控制器设计 | 第45-50页 |
| 3.2.2 下层控制器设计 | 第50页 |
| 3.3 仿真试验 | 第50-56页 |
| 3.3.1 J-turn仿真试验 | 第51-54页 |
| 3.3.2 单移线工况试验 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第四章 基于观测器的车辆差动转向及防侧翻协调控制研究 | 第59-79页 |
| 4.1 系统建模 | 第59-61页 |
| 4.2 系统框架及控制问题描述 | 第61-64页 |
| 4.2.1 系统框架 | 第61-62页 |
| 4.2.2 控制问题描述 | 第62-64页 |
| 4.3 系统控制器设计 | 第64-66页 |
| 4.4 仿真分析 | 第66-76页 |
| 4.4.1 单移线工况试验 | 第67-72页 |
| 4.4.2 Fishhook仿真试验 | 第72-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-79页 |
| 第五章 基于实车平台的差动转向试验研究 | 第79-111页 |
| 5.1 分布式直驱电动汽车的搭建 | 第79-85页 |
| 5.1.1 车辆总体方案设计 | 第79-80页 |
| 5.1.2 车辆驱动子系统 | 第80-81页 |
| 5.1.3 电机控制器子系统 | 第81页 |
| 5.1.4 车辆姿态参数测量子系统 | 第81-83页 |
| 5.1.5 其他子系统 | 第83-85页 |
| 5.2 车辆控制系统设计 | 第85-89页 |
| 5.2.1 整车控制器 | 第85-87页 |
| 5.2.2 整车控制架构 | 第87-89页 |
| 5.3 基于差动原理的电动汽车实车试验 | 第89-110页 |
| 5.3.1 实车开环测试 | 第91-94页 |
| 5.3.2 基于横摆角速度跟踪的闭环控制试验 | 第94-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 总结与展望 | 第111-115页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第111-112页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第112-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第125-126页 |