多机器人协作环境探测研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 多机器人系统 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 多机器人地图融合现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 多机器人任务分配现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文内容结构 | 第13-15页 |
| 2 多机器人协作探测研究 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 地图表示方法 | 第15-17页 |
| 2.2.1 栅格描述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 几何描述 | 第16页 |
| 2.2.3 拓扑描述 | 第16-17页 |
| 2.2.4 混合描述 | 第17页 |
| 2.3 地图融合机制 | 第17-19页 |
| 2.3.1 地图融合方式 | 第17-18页 |
| 2.3.2 地图融合结构 | 第18-19页 |
| 2.4 多机器人任务分配 | 第19-21页 |
| 2.4.1 集中式任务分配 | 第19页 |
| 2.4.2 阈值化任务分配 | 第19-20页 |
| 2.4.3 市场法任务分配 | 第20页 |
| 2.4.4 其他的任务分配 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于几何—拓扑描述的地图融合 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 地图融合计算方法 | 第22-30页 |
| 3.2.1 基于几何—拓扑的地图表示方法 | 第22-24页 |
| 3.2.2 选择参照物 | 第24-25页 |
| 3.2.3 寻找可能的坐标转化 | 第25-26页 |
| 3.2.4 最优的坐标转化 | 第26-29页 |
| 3.2.5 融合准确性再校验 | 第29-30页 |
| 3.3 地图的融合次序 | 第30-36页 |
| 3.3.1 集中式融合策略 | 第31-33页 |
| 3.3.2 分布式融合策略 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于排斥信息素和市场法的任务分配 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基本思想和要素 | 第37-42页 |
| 4.2.1 问题的假设及相关概念 | 第37-38页 |
| 4.2.2 拍卖理论 | 第38-39页 |
| 4.2.3 合同网协议 | 第39-41页 |
| 4.2.4 信息素 | 第41-42页 |
| 4.3 任务分配过程 | 第42-51页 |
| 4.3.1 机器人体系结构 | 第42-43页 |
| 4.3.2 算法描述 | 第43-48页 |
| 4.3.3 价格计算 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 多机器人协作探索仿真实验 | 第52-64页 |
| 5.1 仿真平台 | 第52-53页 |
| 5.2 地图融合仿真实验 | 第53-55页 |
| 5.3 任务分配仿真实验 | 第55-63页 |
| 5.3.1 仿真实验评价标准 | 第55-56页 |
| 5.3.2 仿真实验结果 | 第56-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72页 |
