机床工件搬运六自由度工业机器人系统开发
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·工业机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·工业机器人国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·机床工件搬运工业机器人现状 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度工业机器人运动学分析研究 | 第17-31页 |
| ·六自由度工业机器人坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·六自由度工业机器人坐标系的转换 | 第19-20页 |
| ·六自由度工业机器人转换矩阵的建立 | 第20-21页 |
| ·六自由度工业机器人正运动学优化算法及验证 | 第21-25页 |
| ·正运动学优化算法 | 第21-24页 |
| ·正解的验证 | 第24-25页 |
| ·六自由度工业机器人逆运动学优化算法及验证 | 第25-30页 |
| ·逆运动学优化算法 | 第25-29页 |
| ·逆解的验证 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 六自由度工业机器人运动轨迹规划 | 第31-41页 |
| ·轨迹规划的方法 | 第31-32页 |
| ·轨迹规划的过程 | 第32-33页 |
| ·关节空间的插值算法 | 第33-39页 |
| ·三次多项式插值算法 | 第33-36页 |
| ·五次多项式插值算法 | 第36-37页 |
| ·两种插值算法基于MATLAB的仿真实验 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 六自由度工业机器人控制系统硬件设计 | 第41-49页 |
| ·控制系统硬件总体方案 | 第41-42页 |
| ·运动控制器的选择 | 第42-43页 |
| ·伺服电机的选型 | 第43页 |
| ·控制系统中硬件的连接 | 第43-47页 |
| ·控制器接口板与各部件之间的连接 | 第43-44页 |
| ·脉冲量输出信号连接 | 第44-45页 |
| ·伺服轴限位信号连接 | 第45页 |
| ·运动控制器与伺服系统之间的连接 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 六自由度工业机器人控制系统软件设计 | 第49-59页 |
| ·软件控制系统的总体方案 | 第49页 |
| ·软件模块设计 | 第49-55页 |
| ·程序模块设计 | 第50-51页 |
| ·系统初始化模块设计 | 第51页 |
| ·运动模块设计 | 第51-53页 |
| ·示教再现模块设计 | 第53-54页 |
| ·限位急停模块设计 | 第54-55页 |
| ·人机界面设计 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 机床工件搬运六自由度工业机器人实验平台 | 第59-63页 |
| ·机床工件搬运六自由度工业机器人控制系统 | 第59页 |
| ·工件搬运过程设计 | 第59-61页 |
| ·末端执行器设计 | 第61页 |
| ·控制系统辅助功能设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
