基于STM32的步进电机伺服系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题的研究背景及实际意义 | 第9-11页 |
| ·步进电机驱动控制技术的研究现状 | 第11-13页 |
| ·全文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 三相混合式步进电机的原理及控制方案 | 第15-27页 |
| ·三相混合式步进电机的基本结构 | 第15页 |
| ·三相混合式步进电机的工作原理 | 第15-18页 |
| ·步进电机的低频振荡和矩频特性 | 第18-21页 |
| ·步进电机的细分 | 第21-23页 |
| ·步进电机的数学模型和控制方案 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 系统硬件电路设计 | 第27-45页 |
| ·系统硬件总体架构 | 第27-28页 |
| ·功率驱动单元电路设计 | 第28-32页 |
| ·整流电路 | 第28-29页 |
| ·逆变电路 | 第29-32页 |
| ·控制单元外围电路设计 | 第32-38页 |
| ·复位和时钟 | 第34页 |
| ·电源转换 | 第34-36页 |
| ·CAN总线接.和SWD调试接 | 第36-37页 |
| ·控制器参数选择开关 | 第37页 |
| ·控制信号的输入输出 | 第37-38页 |
| ·信息检测和制动电路设计 | 第38-42页 |
| ·电流检测 | 第38-40页 |
| ·电压检测、过温保护与制动 | 第40-42页 |
| ·开关电源设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于STM32的系统软件设计 | 第45-65页 |
| ·STM32控制器介绍 | 第45-46页 |
| ·系统软件总体架构 | 第46-47页 |
| ·各程序模块功能分析 | 第47-50页 |
| ·初始化程序 | 第47-48页 |
| ·高级定时器下溢服务子程序 | 第48-49页 |
| ·捕获中断 | 第49页 |
| ·保护中断 | 第49-50页 |
| ·系统通信程序 | 第50页 |
| ·FOC矢量控制的实现 | 第50-51页 |
| ·PID调节器的原理及数字化实现 | 第51-55页 |
| ·步进电机的矢量圆细分 | 第55-56页 |
| ·空间矢量SVPWM技术及其数字化实现 | 第56-64页 |
| ·SVPWM原理介绍 | 第56-59页 |
| ·SVPWM实现的方法 | 第59-64页 |
| ·软件设计中的问题 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 实验结果及分析 | 第65-69页 |
| ·实验装置介绍 | 第65页 |
| ·驱动器性能测试结果及分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
