基于FPGA的实时定位算法研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·定位技术介绍 | 第11-12页 |
| ·课题背景与意义 | 第12-14页 |
| ·课题研究现状 | 第14-16页 |
| ·摄像机定位方式 | 第14-15页 |
| ·图像特征提取研究 | 第15页 |
| ·国内外有影响的视觉定位算法 | 第15-16页 |
| ·本论文研究目的和主要工作 | 第16页 |
| ·本论文研究内容安排 | 第16-19页 |
| 第二章 立体视觉测量基础理论 | 第19-23页 |
| ·图像坐标系与物理坐标系关系 | 第19-20页 |
| ·摄像机坐标系与物理坐标系关系 | 第20-21页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系关系 | 第21页 |
| ·定位系统模型建立 | 第21-23页 |
| 第三章 定位算法与畸变校正研究 | 第23-45页 |
| ·图像预处理算法 | 第23-25页 |
| ·中值滤波模块概述 | 第23-24页 |
| ·快速中值滤波算法 | 第24-25页 |
| ·基于形态学与图像分割技术的背景抑制算法 | 第25-31页 |
| ·膨胀与腐蚀原理 | 第25-27页 |
| ·图像分割 | 第27-29页 |
| ·背景抑制处理算法 | 第29-31页 |
| ·常见的特征提取算法 | 第31-37页 |
| ·基于小波变换的边缘检测 | 第31-33页 |
| ·Harris角点检测 | 第33-36页 |
| ·基于Harris-Laplace角点检测 | 第36-37页 |
| ·基于像素连通阈的特征点提取 | 第37-40页 |
| ·特征点标记 | 第37-39页 |
| ·特征点质心坐标计算 | 第39-40页 |
| ·畸变校正 | 第40-43页 |
| ·畸变产生的原因 | 第41-42页 |
| ·畸变校正原理 | 第42页 |
| ·畸变校正结果 | 第42-43页 |
| ·三维坐标重建 | 第43-45页 |
| 第四章 定位算法实时实现研究 | 第45-67页 |
| ·FPGA开发硬件平台 | 第45-46页 |
| ·FPGA设计流程 | 第46-48页 |
| ·FPGA开发软件平台 | 第48-49页 |
| ·System Generator概述 | 第49-50页 |
| ·基于FPGA的定位系统的硬件总体设计 | 第50页 |
| ·硬件系统各部分说明 | 第50-67页 |
| ·模拟 769×780图像数据 | 第50-53页 |
| ·图像预处理的硬件实现 | 第53-58页 |
| ·背景抑制硬件实现 | 第58-63页 |
| ·目标特征点坐标提取 | 第63页 |
| ·畸变校正的硬件实现 | 第63-64页 |
| ·串口通信模块 | 第64-67页 |
| 第五章 硬件与软件实现结果分析 | 第67-73页 |
| ·MATLAB与FPGA仿真结果分析 | 第67-70页 |
| ·定位算法板级调试结果分析 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文工作总结 | 第73-74页 |
| ·论文工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第79页 |
