| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-16页 |
| 1 绪论 | 第16-28页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·果实收获机器人特点与系统组成 | 第17-18页 |
| ·果实收获机器人的国内外研究现状 | 第18-26页 |
| ·果实收获机器人 | 第19-20页 |
| ·控制系统结构 | 第20-22页 |
| ·运动路径规划 | 第22-23页 |
| ·控制策略 | 第23-26页 |
| ·目前存在的问题及解决方法 | 第26-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-28页 |
| 2 七自由度收获机械手模型及总体方案设计 | 第28-34页 |
| ·七自由度收获机械手的机械结构概述 | 第28-29页 |
| ·七自由度收获机械手运动学与动力学模型 | 第29-31页 |
| ·收获机械手运动学模型 | 第29-30页 |
| ·收获机械手动力学模型 | 第30-31页 |
| ·七自由度收获机械手控制系统方案 | 第31-33页 |
| ·关节控制器选型 | 第31-32页 |
| ·通信方式的选取 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 七自由度收获机械手的采摘路径规划研究 | 第34-54页 |
| ·本章引论 | 第34页 |
| ·收获机械手的无障碍轨迹规划 | 第34-42页 |
| ·三次多项式插值算法 | 第34-35页 |
| ·五次多项式插值算法 | 第35-36页 |
| ·抛物线过渡算法 | 第36-37页 |
| ·三种轨迹规划方法性能的比较与分析 | 第37-42页 |
| ·收获机械手避障路径规划 | 第42-53页 |
| ·梯度投影动态避障规划算法 | 第42-45页 |
| ·基于变分法优化路径的机械手避障路径规划研究 | 第45-48页 |
| ·避障路径规划仿真试验与分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 七自由度收获机械手的滑模变结构控制研究 | 第54-72页 |
| ·本章引论 | 第54页 |
| ·滑模变结构控制 | 第54-57页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第54-56页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第56-57页 |
| ·基于滑模变结构的机械手关节位置控制 | 第57-65页 |
| ·机械手单关节动力学模型 | 第59页 |
| ·机械手单关节滑模变结构控制器设计 | 第59-61页 |
| ·机械手单关节滑模控制仿真试验与分析 | 第61-65页 |
| ·采用遗传算法动态调整参数的机械手关节滑模变结构控制 | 第65-71页 |
| ·遗传算法原理概述 | 第65-67页 |
| ·基于遗传算法的滑模控制参数动态调整 | 第67-69页 |
| ·仿真试验与分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 机械手控制系统软硬件设计与试验研究 | 第72-86页 |
| ·本章引论 | 第72页 |
| ·控制系统软硬件设计 | 第72-80页 |
| ·关节控制系统硬件设计 | 第72-77页 |
| ·关节控制系统软件设计 | 第77-80页 |
| ·控制系统试验与结果分析 | 第80-85页 |
| ·控制系统试验平台 | 第80-82页 |
| ·关节位置控制与通信试验及结果分析 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结和展望 | 第86-88页 |
| ·论文总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者简历 | 第92页 |