| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第14-17页 |
| ·MIMU辅助GNSS定姿整周模糊度求解相关技术研究现状 | 第17-22页 |
| ·MEMS惯性器件与MIMU研究现状 | 第17-19页 |
| ·GNSS定姿应用中的整周模糊度求解方法研究现状 | 第19-21页 |
| ·GNSS定姿应用中惯性辅助整周模糊度求解方法研究现状 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构和研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 GNSS定姿与MIMU姿态测量 | 第25-45页 |
| ·GNSS定姿技术 | 第25-35页 |
| ·GNSS定姿误差分析 | 第25-29页 |
| ·GNSS定姿测量模型 | 第29-30页 |
| ·GNSS定姿参数估计 | 第30-32页 |
| ·整周模糊度求解 | 第32-35页 |
| ·MIMU姿态测量 | 第35-42页 |
| ·姿态微分方程 | 第35-36页 |
| ·姿态误差传播 | 第36-37页 |
| ·IMU角速率测量误差 | 第37-38页 |
| ·基于MIMU的捷联惯性姿态测量 | 第38-42页 |
| ·紧组合框架下的MIMU辅助整周模糊度求解方法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于整数孔径估计的模糊度正确性检测方法研究 | 第45-65页 |
| ·整数估计与整数孔径估计 | 第45-49页 |
| ·整数估计 | 第45-47页 |
| ·整数孔径估计 | 第47-49页 |
| ·基于正确性检测的整数孔径估计 | 第49-56页 |
| ·基于比例检测和差分检测的整数孔径估计 | 第49-52页 |
| ·椭圆整数孔径估计 | 第52-54页 |
| ·最优整数孔径估计 | 第54-56页 |
| ·比例检测和差分检测整数孔径估计器性能对比与评估 | 第56-62页 |
| ·整数孔径估计器输出结果分类与阈值确定 | 第56-58页 |
| ·不同模型强度条件下的正确性检测性能对比与评估 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-65页 |
| 第四章 MIMU姿态辅助下的SF/SE-GNSS整周模糊度求解与置信度增强分析 | 第65-103页 |
| ·MIMU姿态辅助下的SF/SE-GNSS整周模糊度搜索空间 | 第65-75页 |
| ·惯性递推基线矢量 | 第65-69页 |
| ·MIMU姿态辅助下的SF/SE-GNSS整周模糊度搜索空间标准形式 | 第69-71页 |
| ·MIMU姿态辅助下的SF/SE-GNSS整周模糊度搜索空间几何特性 | 第71-75页 |
| ·MIMU姿态增强SF/SE-GNSS模型强度 | 第75-85页 |
| ·MIMU姿态测量压缩无辅助SF/SE-GNSS整周模糊度搜索空间 | 第75-79页 |
| ·MIMU姿态增强SF/SE-GNSS模型强度 | 第79-83页 |
| ·MIMU姿态辅助SF/SE-GNSS整周模糊度求解及置信度评估方法 | 第83-85页 |
| ·MIMU姿态辅助SF/SE-GNSS模糊度求解与置信度增强分析 | 第85-102页 |
| ·仿真试验设计 | 第85-86页 |
| ·MIMU姿态辅助SF/SE-GNSS模糊度求解结果与置信度增强分析 | 第86-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 载体大角度机动情况下基于MIMU角增量先验约束的整周模糊度搜索空间压缩方法 | 第103-123页 |
| ·惯性角增量先验约束 | 第103-109页 |
| ·惯性角增量先验约束的基本原理与数学模型 | 第103-105页 |
| ·惯性角增量先验约束的实现方法与性能分析 | 第105-108页 |
| ·检测目标误差分析 | 第108-109页 |
| ·仿真试验与车载实验 | 第109-120页 |
| ·仿真试验 | 第110-112页 |
| ·车载实验设计与实现 | 第112-114页 |
| ·实验结果分析 | 第114-120页 |
| ·惯性角增量先验约束性能增强选星算法 | 第120-122页 |
| ·算法设计与实现 | 第120-121页 |
| ·实验验证 | 第121-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第六章 总结与展望 | 第123-127页 |
| ·论文主要创新点与研究结论 | 第123-124页 |
| ·进一步工作展望 | 第124-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 作者在学期间取得的学术成绩 | 第139-141页 |
| 附录A 第三章附录 | 第141-143页 |
| A.1 Neyman-Lemman引理 | 第141页 |
| A.2 证明 3.1 | 第141-143页 |
| 附录B 第四章附录 | 第143-153页 |
| B.1 MIMU姿态测量误差公式近似说明 | 第143-144页 |
| B.2 证明 4.1 | 第144页 |
| B.3 证明 4.2 | 第144-146页 |
| B.4 证明 4.3 | 第146页 |
| B.5 证明 4.4 | 第146-147页 |
| B.6 证明 4.5 | 第147-149页 |
| B.7 证明 4.6 | 第149页 |
| B.8 证明 4.7 | 第149-153页 |
| 附录C 第五章附录 | 第153页 |
| C.1 证明 5.1 | 第153页 |
