基于3-RRS球面并联机构脚踝康复机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的价值和意义 | 第12页 |
| ·SPM研究现状与分析 | 第12-15页 |
| ·脚踝康复机器人研究现状与分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构研究现状与分析 | 第16-20页 |
| ·并联机构运动学 | 第16-17页 |
| ·并联机构工作空间 | 第17-18页 |
| ·并联机构奇异性 | 第18-19页 |
| ·并联机构静力学 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2 3-RRS SPM运动学分析 | 第22-32页 |
| ·3-RRS SPM的结构组成与坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·3-RRS SPM的自由度分析 | 第23-25页 |
| ·3-RRS SPM的位置分析 | 第25-30页 |
| ·3-RRS SPM的运动学正解 | 第25-28页 |
| ·3-RRS SPM的运动学逆解 | 第28-30页 |
| ·3-RRS SPM实例分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 3-RRS SPM运动学性能分析 | 第32-41页 |
| ·速度与Jacobian矩阵分析 | 第32-33页 |
| ·加速度分析 | 第33-34页 |
| ·奇异性分析 | 第34-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36-40页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第36-37页 |
| ·工作空间的确定 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 3-RRS SPM静力分析 | 第41-49页 |
| ·3-RRS SPM动平台受力分析 | 第42-43页 |
| ·3-RRS SPM曲柄的受力分析 | 第43-45页 |
| ·3-RRS SPM连杆的受力分析 | 第45-47页 |
| ·动平台、连杆以及曲柄受力化简 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 脚踝康复机器人的机构设计 | 第49-55页 |
| ·人体脚踝的结构分析 | 第49-52页 |
| ·踝关节结构 | 第49-50页 |
| ·踝关节的运动范围 | 第50-52页 |
| ·脚踝康复机器人设计 | 第52-54页 |
| ·脚踝康复机器人的设计原则 | 第52页 |
| ·脚踝康复机器人结构与尺寸参数设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 3-RRS球面脚踝康复机器人有限元分析 | 第55-61页 |
| ·模型的导入和网格划分 | 第55页 |
| ·约束和接触的添加 | 第55-56页 |
| ·载荷的添加 | 第56-57页 |
| ·仿真结果分析 | 第57-60页 |
| ·等效应力分析 | 第57-58页 |
| ·变形分析 | 第58页 |
| ·安全系数分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 7 运动仿真 | 第61-72页 |
| ·导入模型、添加约束 | 第61-63页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第63-71页 |
| ·基于运动学逆解的轨迹规划 | 第63-64页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第64-68页 |
| ·运动学正解仿真验证 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 8 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
