宏—微机器人管道遥控焊接的自适应力控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人遥控焊接国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·宏-微机器人遥操作技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人遥操作力控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·力矩伺服力控制 | 第15页 |
| ·位置伺服力控制 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 宏-微机器人自适应力控制研究 | 第18-31页 |
| ·宏-微机器人系统结构环境 | 第18页 |
| ·力觉自适应装配任务分析 | 第18-20页 |
| ·自适应力控制策略 | 第20-25页 |
| ·自适应控制的基本思想 | 第20-21页 |
| ·管道装配的自适应力控制策略 | 第21-25页 |
| ·力控制过程动态分析 | 第25-27页 |
| ·共享控制策略 | 第27-30页 |
| ·人机共享控制策略 | 第27-28页 |
| ·人机共享控制实验 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 宏-微机器人系统重力补偿及惯性补偿 | 第31-42页 |
| ·宏-微机器人系统中的补偿 | 第31页 |
| ·微机器人重力补偿 | 第31-33页 |
| ·重力补偿的一般算法 | 第31-33页 |
| ·重力补偿的改进算法 | 第33页 |
| ·重力补偿实验 | 第33-36页 |
| ·微机器人参数标定 | 第34页 |
| ·微机器人重力补偿实验 | 第34-36页 |
| ·宏-微机器人系统惯性补偿 | 第36-39页 |
| ·系统惯性分析 | 第36-37页 |
| ·系统惯性的补偿 | 第37-39页 |
| ·系统惯性补偿仿真实验 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 管道全位置遥控焊接的质量控制 | 第42-52页 |
| ·管道全位置遥控焊接质量控制的关键问题 | 第42页 |
| ·管道全位置焊的焊缝对中 | 第42-47页 |
| ·本地端遥操作的焊缝初始对中 | 第43-44页 |
| ·基于椭圆拟合的焊缝对中补偿算法 | 第44-47页 |
| ·全位置焊接参数的控制 | 第47-51页 |
| ·管道全位置焊焊接参数的制定 | 第47-48页 |
| ·焊接参数控制 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 宏-微机器人管道遥控焊接实验 | 第52-60页 |
| ·管道遥控焊接实验 | 第52-55页 |
| ·自适应管道装配实验 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
