| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第9-12页 |
| ·并联机构定义 | 第9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·并联机构起源及其发展 | 第12-14页 |
| ·运动学分析 | 第14-15页 |
| ·奇异分析 | 第15页 |
| ·工作空间分析 | 第15页 |
| ·性能分析及优化 | 第15-16页 |
| ·研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 2-URR-RRU机构自由度分析 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构简介 | 第17-18页 |
| ·机构自由度分析 | 第18-26页 |
| ·初始位型 | 第20-22页 |
| ·一般位型 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 2-URR-RRU机构位置及奇异分析 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·位置分析 | 第27-33页 |
| ·位置反解 | 第27-30页 |
| ·位置正解 | 第30-31页 |
| ·数值算例 | 第31-32页 |
| ·刀具点坐标 | 第32-33页 |
| ·速度分析 | 第33-34页 |
| ·奇异分析 | 第34-36页 |
| ·反解奇异 | 第34-35页 |
| ·正解奇异 | 第35-36页 |
| ·混合奇异 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 2-URR-RRU机构工作空间及运动仿真分析 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·工作空间分析 | 第38-42页 |
| ·参数约束条件 | 第38-41页 |
| ·工作空间求解 | 第41-42页 |
| ·虚拟样机的建模与装配 | 第42-43页 |
| ·运动仿真分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 2-URR-RRU机构运动/力传递性能分析及优化 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·性能评价理论简述 | 第46-50页 |
| ·运动/力传递性分析 | 第50-56页 |
| ·机构尺度优化 | 第56-61页 |
| ·尺度设计空间 | 第57-59页 |
| ·优化步骤与具体算例结果 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |