| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-15页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·手术机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·手术机器人的应用现状和研究意义 | 第15-16页 |
| ·手术机器人相关技术研究概述 | 第16-18页 |
| ·机器人结构设计 | 第16-17页 |
| ·机械臂的结构优化 | 第17-18页 |
| ·运动学及动力学研究 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容及创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 手术机器人结构设计 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·手术机器人的工作环境和操作要求 | 第20-22页 |
| ·手术机器人自由度配置和构型设计 | 第22-27页 |
| ·自由度配置 | 第22-23页 |
| ·机构选型 | 第23-25页 |
| ·机械臂整体构型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机器人运动学分析及尺寸优化 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机械臂的运动学分析 | 第28-37页 |
| ·运动学分析的理论基础 | 第28-30页 |
| ·正运动学分析 | 第30-34页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-37页 |
| ·机械臂尺寸优化 | 第37-42页 |
| ·工作空间分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 手术机器人动力学分析 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人动力学理论 | 第46-48页 |
| ·关节驱动力分析 | 第48-53页 |
| ·肩关节驱动力分析 | 第49页 |
| ·肘关节驱动力分析 | 第49-50页 |
| ·腕节驱动力分析 | 第50-51页 |
| ·机械臂动力学仿真 | 第51-53页 |
| ·机械臂强度及刚度校核 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 手术机器人的样机设计和实验平台研制 | 第58-77页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·样机设计 | 第58-66页 |
| ·肩关节设计 | 第60-62页 |
| ·肘关节设计 | 第62-63页 |
| ·腕关节设计 | 第63页 |
| ·手术器械设计 | 第63-66页 |
| ·实验平台研制 | 第66-68页 |
| ·机械臂本体 | 第66-67页 |
| ·控制系统 | 第67-68页 |
| ·手术机器人性能实验和分析 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |