| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 符号和缩略词说明 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-28页 |
| ·选题的来源 | 第13页 |
| ·课题研究背景 | 第13-17页 |
| ·GNSS水平及发展 | 第13-14页 |
| ·GNSS在精准农业上的应用 | 第14页 |
| ·RTK自动导航技术发展 | 第14-15页 |
| ·农业在我国重要性 | 第15-16页 |
| ·农业发展趋势 | 第16页 |
| ·农业机械化未来的发展 | 第16-17页 |
| ·国外研究状况 | 第17-21页 |
| ·导航定位技术方面 | 第18-19页 |
| ·转向操纵控制技术 | 第19-20页 |
| ·导航控制方法 | 第20-21页 |
| ·国内研究状况 | 第21-24页 |
| ·国内农机主要特点 | 第22页 |
| ·农机导航控制研究现状 | 第22-23页 |
| ·定位方法 | 第23页 |
| ·导航控制方法 | 第23-24页 |
| ·需求分析 | 第24-25页 |
| ·研究目的和意义 | 第25-26页 |
| ·研究目的 | 第25页 |
| ·研究意义 | 第25-26页 |
| ·研究内容 | 第26页 |
| ·研究方法和技术路线 | 第26-27页 |
| ·研究方法 | 第26-27页 |
| ·技术路线 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 硬件与软件系统设计 | 第28-45页 |
| ·硬件系统设计 | 第28-39页 |
| ·模型车结构分析 | 第28-29页 |
| ·液压系统结构分析 | 第29-31页 |
| ·硬件总体框图及各功能单元 | 第31-39页 |
| ·控制器 | 第39页 |
| ·软件设计 | 第39-44页 |
| ·软件系统总体结构设计 | 第39-41页 |
| ·数据流程图 | 第41-42页 |
| ·软件模块 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 导航定位与航向角度测量 | 第45-61页 |
| ·定位原理 | 第45-48页 |
| ·地球坐标系 | 第45-46页 |
| ·定位解算 | 第46-48页 |
| ·双天线航向测量原理 | 第48-50页 |
| ·航向测量坐标系 | 第48-49页 |
| ·双天线航向测量 | 第49-50页 |
| ·M300C-U基准站 | 第50-53页 |
| ·M300C-U主要特点 | 第50-51页 |
| ·面板及接口说明 | 第51页 |
| ·M300C-U基准站基本设置 | 第51-53页 |
| ·UDL300 电台 | 第53-55页 |
| ·M600U双天线移动站 | 第55-60页 |
| ·工作原理 | 第56-57页 |
| ·M600U的接口及连接 | 第57-58页 |
| ·M600U的配置 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 航向追踪和路径追踪 | 第61-73页 |
| ·航向追踪 | 第61-63页 |
| ·转向控制系统组成 | 第61-62页 |
| ·航向追踪控制方法 | 第62-63页 |
| ·路径追踪 | 第63-71页 |
| ·路径追踪原理 | 第63-67页 |
| ·纯追踪算法改进 | 第67-71页 |
| ·matlab仿真 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 自动导航实验 | 第73-79页 |
| ·路径追踪效果的实验测试 | 第73-77页 |
| ·实验测试目的 | 第73页 |
| ·实验测试平台 | 第73-74页 |
| ·路径追踪实验 | 第74-77页 |
| ·路径追踪精度的影响因素 | 第77-78页 |
| ·导航传感器方面 | 第77-78页 |
| ·导航控制算法方面 | 第78页 |
| ·转向操纵控制方面 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 附录 | 第86-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |