一种新型机器人通用舵机的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·舵机控制系统的研究现状 | 第13-16页 |
| ·数字电动舵机的发展 | 第13-14页 |
| ·无刷直流电机在舵机系统中的发展与应用 | 第14-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16页 |
| ·论文主要内容 | 第16页 |
| ·研究的难点 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机控制算法与系统分析 | 第17-37页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·舵机系统控制技术及控制算法 | 第17-19页 |
| ·闭环控制 | 第17-18页 |
| ·PWM 调速技术 | 第18-19页 |
| ·控制算法分析 | 第19-36页 |
| ·位置式 PID 控制算法 | 第20-22页 |
| ·实验结果 | 第21-22页 |
| ·结果分析 | 第22页 |
| ·增量式 PID 控制算法 | 第22-25页 |
| ·实验结果 | 第23-25页 |
| ·结果分析 | 第25页 |
| ·模糊 PID 控制算法 | 第25-28页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制算法 | 第28-34页 |
| ·实验结果 | 第31-32页 |
| ·结果分析 | 第32-34页 |
| ·积分分离 PID 控制算法 | 第34-36页 |
| ·实验结果 | 第35-36页 |
| ·结果分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 舵机控制系统硬件设计 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人舵机驱动系统的结构 | 第37-38页 |
| ·机器人舵机系统的结构组成 | 第37-38页 |
| ·机器人舵机系统的特点与要求 | 第38页 |
| ·硬件电路的结构 | 第38-40页 |
| ·硬件总体设计框架 | 第38-40页 |
| ·器件选型 | 第40-44页 |
| ·舵机电机的选型 | 第40页 |
| ·控制器的选择 | 第40-41页 |
| ·驱动芯片选型 | 第41-42页 |
| ·磁旋转编码器 | 第42-43页 |
| ·通信芯片选择 | 第43页 |
| ·舵机舵面转角位置检测 | 第43页 |
| ·保护电路的类型 | 第43-44页 |
| ·各单元电路设计 | 第44-52页 |
| ·系统电路电源设计 | 第44-45页 |
| ·PWM 信号隔离 | 第45-46页 |
| ·实验结果 | 第46页 |
| ·驱动功率放大电路设计 | 第46-49页 |
| ·编码器电路设计 | 第49-50页 |
| ·电流采样电路设计 | 第50-51页 |
| ·保护电路设计 | 第51页 |
| ·系统通信电路设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 舵机控制系统软件的设计 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·系统软件总体结构 | 第53页 |
| ·各个模块软件实现 | 第53-62页 |
| ·电流信号采样算法设计 | 第54-57页 |
| ·实验结果 | 第56-57页 |
| ·PWM 程序设计 | 第57-59页 |
| ·实验结果 | 第58-59页 |
| ·电机驱动信号的获取 | 第59页 |
| ·测速计算 | 第59-62页 |
| ·实验结果 | 第61-62页 |
| ·四环控制算法软件实现 | 第62-68页 |
| ·电流环控制算法 | 第62-64页 |
| ·速度环控制算法 | 第64-65页 |
| ·位置环控制算法 | 第65-67页 |
| ·力矩环控制的实现 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统仿真 | 第69-73页 |
| ·系统仿真结果 | 第69-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·创新点 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录1 电机换相、正转、反转、停止 | 第79-81页 |
| 附录2 电流采样程序 | 第81-83页 |
| 附录3 PWM 程序 | 第83-85页 |
| 附录4 电流环控制程 | 第85-87页 |
| 附录5 速度环控制程序 | 第87-89页 |
| 附录6 电机控制板实物图 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
