高压带电作业机器人作业机械臂的设计及优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| ·带电作业机器人的国内外发展概况 | 第10-12页 |
| ·带电作业机器人作业机械臂的技术特点 | 第12-13页 |
| ·主从机器人的发展综述 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 主从机械臂的总体方案设计 | 第16-20页 |
| ·主手结构形式的选择 | 第16页 |
| ·力觉临场感的实现 | 第16-19页 |
| ·总体方案的确定 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 作业机械臂从手的设计 | 第20-36页 |
| ·机械臂机械设计特点 | 第20页 |
| ·与机械臂设计有关的概念 | 第20页 |
| ·从手设计方案 | 第20-23页 |
| ·液压系统总体方案 | 第23-25页 |
| ·关节驱动静力矩 | 第25-29页 |
| ·从手结构设计 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 作业机械臂主手的设计 | 第36-44页 |
| ·主手设计方案 | 第36-37页 |
| ·力矩电机的选择 | 第37-40页 |
| ·主手结构设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 作业机械臂运动学分析 | 第44-65页 |
| ·D-H建模方法 | 第44-46页 |
| ·正运动学分析 | 第46-48页 |
| ·主手雅克比矩阵 | 第48-52页 |
| ·主手各关节力矩的计算 | 第52-54页 |
| ·从手逆运动学分析 | 第54-59页 |
| ·运动学仿真 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 作业机械臂结构分析与优化 | 第65-80页 |
| ·有限单元法 | 第65页 |
| ·ANSYS Workbench简介 | 第65-67页 |
| ·主手的结构分析 | 第67-71页 |
| ·从手的结构分析 | 第71-74页 |
| ·从手的结构优化 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 研究总结 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第86页 |
