| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的研究概况 | 第9-16页 |
| ·发展概述 | 第9-11页 |
| ·主要问题和现状 | 第11-15页 |
| ·主要应用 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 3-RPS型并联机器人运动学分析 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机构描述 | 第18-19页 |
| ·位置分析 | 第19-22页 |
| ·位置反解 | 第19-20页 |
| ·位置正解 | 第20-22页 |
| ·自由度分析 | 第22-26页 |
| ·螺旋理论 | 第22-25页 |
| ·自由度的计算 | 第25-26页 |
| ·雅克比矩阵、奇异性分析 | 第26-29页 |
| ·约束雅克比矩阵 | 第26-27页 |
| ·运动雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| ·完整雅克比矩阵及其奇异性分析 | 第28-29页 |
| ·动平台速度与加速度 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 3-RPS型并联机器人动力学分析及其液压伺服系统 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·动力学分析 | 第31-36页 |
| ·位置分析 | 第31-33页 |
| ·速度与加速度分析 | 第33-34页 |
| ·建立动力学方程 | 第34-36页 |
| ·液压伺服系统 | 第36-42页 |
| ·驱动方式 | 第36-37页 |
| ·主要元件的确定 | 第37-39页 |
| ·传递函数 | 第39-42页 |
| ·轨迹规划 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 3-RPS型并联机器人控制器的设计研究 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·常规PID控制 | 第46-50页 |
| ·控制原理 | 第46-48页 |
| ·参数整定法 | 第48-50页 |
| ·模糊控制 | 第50-53页 |
| ·发展史 | 第50页 |
| ·控制原理 | 第50-51页 |
| ·控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·模糊PID控制 | 第53-55页 |
| ·控制原理 | 第53页 |
| ·控制器设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 3-RPS型并联机器人轨迹跟踪控制仿真分析 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·被控对象在Matlab中建模 | 第56-57页 |
| ·被控对象的数学的模型 | 第56-57页 |
| ·3-RPS并联机构在Matlab中建模 | 第57页 |
| ·常规PID控制仿真 | 第57-60页 |
| ·常规PID控制在Matlab中的实现 | 第58页 |
| ·仿真分析 | 第58-60页 |
| ·模糊控制仿真 | 第60-62页 |
| ·模糊控制在Matlab中的实现 | 第60-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-62页 |
| ·模糊PID控制仿真 | 第62-67页 |
| ·模糊PID控制在Matlab中的实现 | 第62-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与体会 | 第69-70页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·体会 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第74-75页 |