基于生物工程的新型并联微动平台的理论与实验研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-21页
·引言	第11页
·并联微动平台的的应用	第11-13页
·国内外并联微动平台研究现状	第13-19页
·国外并联微动平台研究现状	第13-15页
·国内并联微动平台研究现状	第15-19页
·本文的选题意义	第19页
·本文主要研究内容	第19-21页
第2章 并联微动平台的构型设计	第21-27页
·引言	第21页
·细胞微注射的技术要求	第21-22页
·柔性铰链	第22-24页
·柔性铰链介绍	第22-23页
·柔性铰链的材料和加工方法	第23-24页
·并联微动平台的构型设计	第24-26页
·并联微动平台的构型初步设计	第24-25页
·并联微动平台的构型优化设计	第25-26页
·本章小结	第26-27页
第3章 并联微动平台的静刚度分析	第27-53页
·引言	第27页
·柔度矩阵的基本理论	第27-32页
·单个半圆弧柔性铰链的柔度矩阵	第28页
·不同参考坐标系下柔度矩阵的变换	第28-30页
·多个柔性铰链串联的柔度矩阵	第30页
·多个柔性铰链并联的柔度矩阵	第30-32页
·并联微动平台刚度模型	第32-42页
·桥式位移放大机构的刚度计算	第32-36页
·柔顺机构的刚度计算	第36-37页
·各个支链的刚度计算	第37-41页
·并联微动平台的刚度计算	第41-42页
·桥式位移放大机构放大比	第42-50页
·桥式位移放大机构放大比理论计算	第42-44页
·桥式位移放大机构有限元分析	第44-50页
·刚度模型的有限元仿真分析	第50-51页
·本章小结	第51-53页
第4章 并联微动平台的运动学分析	第53-69页
·引言	第53页
·并联微动平台的位置分析	第53-57页
·并联微动平台的位置反解	第53-55页
·并联微动平台的位置正解	第55-56页
·并联微动平台的耦合性误差分析	第56-57页
·并联微动平台有限元仿真分析	第57-68页
·并联微动平台的单条支链加载有限元仿真	第58-61页
·并联微动平台的两条支链同时加载有限元仿真	第61-64页
·并联微动平台的三个支链同时加载有限元仿真	第64-68页
·本章小结	第68-69页
第5章 并联微动平台的动力学建模及模态计算	第69-79页
·引言	第69页
·并联微动平台的动力学模型	第69-76页
·桥式位移放大机构的弹性势能和动能	第69-72页
·柔顺机构的动能和弹性势能	第72-75页
·并联微动平台的能量方程	第75页
·并联微动平台的 lagrange 方程	第75-76页
·并联微动平台的模态计算及有限元仿真分析	第76-78页
·并联微动平台的模态理论计算	第76页
·并联微动平台的模态有限元仿真分析	第76-78页
·本章小结	第78-79页
第6章 并联微动平台的实验研究	第79-101页
·引言	第79页
·实验系统简介	第79-81页
·实验样机的制作	第79-80页
·实验系统搭建	第80-81页
·单个支链的位移放大实验	第81-83页
·实验过程	第81-82页
·实验数据及分析	第82-83页
·并联微动平台运动解耦性实验	第83-94页
·实验过程	第84-85页
·实验数据及分析	第85-94页
·并联微动平台的误差分析	第94-100页
·并联微动平台定位精度及线性度分析	第94-98页
·并联微动平台误差源分析与防治	第98-100页
·本章小结	第100-101页
结论	第101-102页
参考文献	第102-107页
附录	第107-129页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第129-130页
致谢	第130-131页
作者简介	第131页