四轴飞行器的研究与制作
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外四轴飞行器研究历史及现状 | 第9-13页 |
| ·本论文主要研究内容和章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 四轴飞行器的基本机构与工作原理 | 第14-20页 |
| ·四轴飞行器的基本结构 | 第14-16页 |
| ·四轴飞行器的工作原理 | 第16-19页 |
| ·旋翼螺旋桨动力学特性 | 第17页 |
| ·四旋翼飞行器的运动原理 | 第17-19页 |
| ·本章总结 | 第19-20页 |
| 第三章 四轴飞行器的控制原理 | 第20-33页 |
| ·捷联导航技术 | 第20-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·捷联姿态表达式 | 第21-24页 |
| ·捷联姿态解算 | 第24-28页 |
| ·PID控制器 | 第28-32页 |
| ·PID控制器简介 | 第28-29页 |
| ·数字PID控制原理 | 第29-31页 |
| ·PID参数整定方法 | 第31-32页 |
| ·本章总结 | 第32-33页 |
| 第四章 四轴飞行器硬件设计 | 第33-43页 |
| ·四轴飞行器硬件系统总体设计框图 | 第33-34页 |
| ·四轴飞行器硬件电路设计 | 第34-42页 |
| ·MEMS传感器模块设计 | 第34-36页 |
| ·通信模块设计 | 第36-37页 |
| ·遥控接收机模块设计 | 第37页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第37-38页 |
| ·主控制器电路设计 | 第38-40页 |
| ·电源部分设计 | 第40-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第五章 四轴飞行器固件程序设计 | 第43-50页 |
| ·四轴飞行器程序总体流程图 | 第43-44页 |
| ·MEMS传感器数据读取 | 第44-46页 |
| ·HC协议简介 | 第44-45页 |
| ·MPU6050数据的读取 | 第45-46页 |
| ·接收机解码及电机驱动程序设计 | 第46-49页 |
| ·PWM输出 | 第47-48页 |
| ·PPM解码 | 第48-49页 |
| ·本章总结 | 第49-50页 |
| 第六章 四轴飞行器的调试与试飞 | 第50-54页 |
| ·硬件电路板测试 | 第50-53页 |
| ·实地试飞测试 | 第53页 |
| ·本章总结 | 第53-54页 |
| 第七章 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
