空间目标的单目视觉位姿测量方法研究
| 表目录 | 第1-9页 |
| 图目录 | 第9-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-30页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究进展 | 第16-27页 |
| ·空间操作任务中视觉测量系统的应用进展 | 第16-22页 |
| ·单目视觉位姿测量技术的历史和现状 | 第22-27页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第27-30页 |
| ·主要研究工作 | 第27-28页 |
| ·论文内容安排 | 第28-30页 |
| 第二章 单目视觉位姿测量的理论基础 | 第30-46页 |
| ·摄像机成像模型 | 第30-36页 |
| ·摄像机成像的线性模型 | 第30-34页 |
| ·摄像机成像的非线性模型 | 第34-36页 |
| ·摄像机标定 | 第36-40页 |
| ·摄像机标定概述 | 第36-37页 |
| ·Zhang标定算法基本原理 | 第37-39页 |
| ·归一化图像坐标 | 第39-40页 |
| ·摄像机透视投影近似模型 | 第40-45页 |
| ·正射投影模型 | 第41-42页 |
| ·弱透视模型 | 第42-43页 |
| ·平行透视模型 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 立体目标位姿的单目视觉测量 | 第46-72页 |
| ·单目视觉位姿测量方法概述 | 第46-49页 |
| ·正交迭代算法及其快速实现 | 第49-57页 |
| ·正交迭代算法简介 | 第49-51页 |
| ·正交迭代算法的快速实现 | 第51-53页 |
| ·实验结果与分析 | 第53-57页 |
| ·基于平行透视模型的位姿迭代估计 | 第57-65页 |
| ·平行透视迭代算法 | 第57-59页 |
| ·算法的优点和不足 | 第59页 |
| ·改进的算法 | 第59-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-65页 |
| ·实物验证实验 | 第65-71页 |
| ·实验平台与系统标定 | 第66-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 平面目标位姿的单目视觉测量 | 第72-91页 |
| ·位姿模糊问题概述 | 第72-75页 |
| ·基于快速正交迭代的平面目标位姿估计算法 | 第75-79页 |
| ·平行透视投影下的两个极小位姿的解算方法 | 第75-78页 |
| ·基于快速正交迭代的平面目标位姿估计算法的结构 | 第78-79页 |
| ·平面目标位姿估计的快速平行透视迭代算法 | 第79-82页 |
| ·中间解的快速选择 | 第79-80页 |
| ·快速平行透视迭代算法的结构 | 第80-81页 |
| ·进一步的分析 | 第81-82页 |
| ·实验结果与分析 | 第82-90页 |
| ·仿真实验 | 第82-86页 |
| ·实物实验 | 第86-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 同时位姿估计与对应确定问题 | 第91-130页 |
| ·同时位姿估计与对应确定问题概述 | 第91-93页 |
| ·基于平行透视模型的同时位姿估计与对应确定算法 | 第93-105页 |
| ·算法的原理 | 第93-97页 |
| ·针对平面目标的解决方案 | 第97-98页 |
| ·实验结果与分析 | 第98-105页 |
| ·基于差分进化的同时位姿估计与对应确定算法 | 第105-117页 |
| ·差分进化算法概述 | 第105-108页 |
| ·在同时位姿估计与对应确定问题中的应用 | 第108-111页 |
| ·实验结果与分析 | 第111-117页 |
| ·实物验证实验 | 第117-129页 |
| ·立体目标实验 | 第118-124页 |
| ·平面目标实验 | 第124-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 结论与展望 | 第130-132页 |
| ·全文总结 | 第130-131页 |
| ·研究展望 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-145页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第145-146页 |
