5-UPS/PRPU并联机床冗余力控制理论与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·并联机床发展历史 | 第8-12页 |
| ·国外研究进展 | 第8-10页 |
| ·国内研究进展 | 第10-12页 |
| ·冗余驱动研究进展 | 第12-14页 |
| ·课题的选题意义及研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题的选题意义 | 第14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 动力学分析与驱动力的再分配 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·冗余驱动 5-UPS/PRPU 并联机床 | 第16-18页 |
| ·逆向动力学建模 | 第18-31页 |
| ·凯恩法中一些基础概念 | 第18-21页 |
| ·运动学分析 | 第21-28页 |
| ·切削负载计算 | 第28-30页 |
| ·凯恩法逆向动力学模型 | 第30-31页 |
| ·驱动力优化 | 第31-34页 |
| ·驱动力优化算法 | 第31-33页 |
| ·优化算例分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 冗余分支控制策略及实现方法研究 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·控制系统软硬件环境简述 | 第35-41页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第35-39页 |
| ·控制系统软件设置 | 第39-41页 |
| ·冗余回零研究 | 第41-47页 |
| ·回零方法研究 | 第42页 |
| ·变刚度机构的引入 | 第42-44页 |
| ·变刚度装置的设计分析 | 第44-46页 |
| ·冗余回零控制方法 | 第46-47页 |
| ·控制策略研究 | 第47-50页 |
| ·位置随动控制 | 第47页 |
| ·直接力矩闭环控制 | 第47-48页 |
| ·速度/力矩变结构控制 | 第48-49页 |
| ·间接力矩闭环控制 | 第49-50页 |
| ·控制策略的实现方法 | 第50-53页 |
| ·PMAC 任务调度机制 | 第50-51页 |
| ·PLC 程序 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 数控编程系统开发 | 第54-59页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·系统模块化逻辑结构 | 第54-57页 |
| ·误差控制 | 第57-58页 |
| ·冗余驱动力计算 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 力冗余实验研究 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·力矩的闭环控制 | 第59-65页 |
| ·力矩闭环控制的硬件基础 | 第59-64页 |
| ·力矩的闭环控制器 | 第64-65页 |
| ·位置随动控制实验 | 第65-67页 |
| ·速度环控制器 | 第65-66页 |
| ·位置环控制器 | 第66-67页 |
| ·位置跟随误差 | 第67页 |
| ·直接力矩闭环控制实验 | 第67-68页 |
| ·速度/力矩变结构控制实验 | 第68-70页 |
| ·间接力矩闭环控制实验 | 第70-71页 |
| ·力优化实验 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
