开放式机器人控制系统的研究及仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·开放式控制系统的概况 | 第10-15页 |
| ·开放式控制系统的定义 | 第10-11页 |
| ·开放式控制系统的发展状况 | 第11-15页 |
| ·Petri 网的发展及在控制系统建模中的应用 | 第15-17页 |
| ·Petri 网的发展历程 | 第15-16页 |
| ·Petri 网的应用 | 第16-17页 |
| ·高级 Petri 网 | 第17页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于服务的开放式控制系统实现方案 | 第19-34页 |
| ·控制系统总体结构 | 第19-20页 |
| ·基于服务的开放式控制系统软件分层体系结构 | 第20-28页 |
| ·操作系统层 | 第21-22页 |
| ·总控控制层 | 第22-25页 |
| ·服务层 | 第25-27页 |
| ·传输层和传输支持层 | 第27-28页 |
| ·原型系统设计 | 第28-33页 |
| ·实验环境 | 第28-29页 |
| ·六自由度机器人运动学建模 | 第29-31页 |
| ·原型系统软件结构 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于 CPN 的原型系统建模 | 第34-47页 |
| ·Petri 网原理 | 第34-36页 |
| ·Petri 网基本概念及性质 | 第34-35页 |
| ·分层着色时间 Petri 网 | 第35-36页 |
| ·仿真工具 CPN Tools 的介绍 | 第36页 |
| ·模型的颜色集、变量、函数声明以及时间戳 | 第36-41页 |
| ·模型的颜色集、变量、函数声明 | 第36-39页 |
| ·模型的时间戳 | 第39-41页 |
| ·顶层模型结构 | 第41-42页 |
| ·建立 Petri 网层次模型的方法 | 第41页 |
| ·系统顶层模型 | 第41-42页 |
| ·子网模型结构 | 第42-46页 |
| ·总线模块子模型 | 第42-44页 |
| ·消息传输模块子模型 | 第44-45页 |
| ·服务子模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 模型正确性验证 | 第47-58页 |
| ·CPN Tools 的验证和性能分析工具 | 第47-49页 |
| ·Monitor 分析法 | 第47-49页 |
| ·模型正确性验证 | 第49-53页 |
| ·模型语法检测 | 第49页 |
| ·模型执行过程验证 | 第49-53页 |
| ·死锁分析及避免 | 第53-57页 |
| ·死锁分析 | 第53-54页 |
| ·死锁解决 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 系统性能分析与优化 | 第58-66页 |
| ·原型系统的性能分析 | 第58-63页 |
| ·实时性分析 | 第58-59页 |
| ·插补周期分析 | 第59-63页 |
| ·总线的性能分析 | 第63-64页 |
| ·总线吞吐量 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
