| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11-13页 |
| ·机器视觉 | 第13-14页 |
| ·非接触式测量 | 第14-15页 |
| ·接触式测量 | 第14页 |
| ·非接触式测量 | 第14-15页 |
| ·论文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 核反应堆安全壳法兰盘打磨清洗机器人系统总体设计 | 第17-32页 |
| ·核反应堆压力容器结构及作用 | 第17-18页 |
| ·核反应堆安全壳法兰盘打磨清洗机器人结构及功能 | 第18-23页 |
| ·打磨清洗机器人的结构 | 第18-19页 |
| ·法兰密封面清洗机结构及功能 | 第19-20页 |
| ·O 环槽密封面清洗机结构及功能 | 第20-21页 |
| ·高精度检测机结构及功能 | 第21-23页 |
| ·打磨清洗机器人控制系统设计 | 第23-29页 |
| ·打磨清洗机器人的工作原理 | 第23页 |
| ·控制对象及控制方式 | 第23-25页 |
| ·控制系统的性能指标 | 第25页 |
| ·控制系统方案设计 | 第25-29页 |
| ·打磨清洗机器人工艺流程 | 第29-31页 |
| ·法兰/O 环槽密封面清洗机工艺流程 | 第29-30页 |
| ·检测机工艺流程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 打磨清洗机器人运动控制系统的实现 | 第32-57页 |
| ·运动控制系统概述 | 第32-33页 |
| ·T-CPU 及 IM174 模块简介 | 第33-36页 |
| ·T-CPU 简介 | 第33-34页 |
| ·IM174 模块简介 | 第34-36页 |
| ·运动控制系统硬件系统设计 | 第36-41页 |
| ·电源分配方案 | 第36-38页 |
| ·远程操作台操作面板设计 | 第38页 |
| ·硬件系统可靠性设计 | 第38-40页 |
| ·控制系统电缆设计 | 第40页 |
| ·运动控制系统的通信 | 第40-41页 |
| ·运动控制系统软件设计 | 第41-45页 |
| ·运动控制系统运行环境建立 | 第41页 |
| ·T-CPU 硬件组态及工艺组态 | 第41-44页 |
| ·主控制器系统程序设计 | 第44-45页 |
| ·清洗机定位控制 | 第45-48页 |
| ·清洗机定位目的 | 第45-46页 |
| ·编码器工作原理 | 第46-47页 |
| ·清洗机定位的实现 | 第47-48页 |
| ·清洗机行走控制 | 第48-52页 |
| ·步进控制系统工作原理 | 第48-51页 |
| ·清洗机打滑卡阻处理 | 第51-52页 |
| ·清洗机打磨抛光控制 | 第52-54页 |
| ·人机界面 HMI 的实现 | 第54-56页 |
| ·登录界面 | 第54-55页 |
| ·操作模式选择 | 第55页 |
| ·打磨抛光在线监测界面 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 压力容器密封面划痕在线识别系统设计和实现 | 第57-66页 |
| ·反应堆压力容器密封面划痕检测系统概述 | 第57-58页 |
| ·清洗机 2D 光学系统硬件结构 | 第58-62页 |
| ·智能相机 | 第58-59页 |
| ·照明系统 | 第59-61页 |
| ·镜头 | 第61页 |
| ·通信模块 | 第61-62页 |
| ·密封面划痕在线识别的软件设计 | 第62-65页 |
| ·密封面划痕在线识别算法设计 | 第62-64页 |
| ·上位机监控程序设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 密封面划痕尺寸量化的实现 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·高精度检测机的结构组成 | 第66-69页 |
| ·高精度 X-Y 移动平台 | 第66-67页 |
| ·测量定位系统 | 第67-68页 |
| ·测量系统 | 第68页 |
| ·高精度检测机的性能指标 | 第68-69页 |
| ·检测机控制系统的设计 | 第69-70页 |
| ·密封面划痕尺寸测量的原理 | 第70-77页 |
| ·测量原理 | 第70-73页 |
| ·划痕特征点信息提取 | 第73-75页 |
| ·划痕宽度与深度测量原理 | 第75-77页 |
| ·密封面划痕定量测量的软件设计 | 第77-82页 |
| ·连续测量 | 第78-79页 |
| ·单步测量 | 第79-82页 |
| ·划痕尺寸测量的实现 | 第82-86页 |
| ·X-Y 移动平台的运动控制 | 第83-84页 |
| ·划痕深度数据的采集及处理 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 | 第94页 |