| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-12页 |
| ·咀嚼机器人发展现状 | 第12-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 下颌骨模型重构及运动控制仿真 | 第18-36页 |
| ·下颌骨三维 CAD 模型重构 | 第18-20页 |
| ·咀嚼系统相关结构特征分析 | 第20-24页 |
| ·下颌运动分析 | 第24-25页 |
| ·下颌运动控制仿真分析 | 第25-35页 |
| ·咀嚼系统仿真模型建立 | 第25-27页 |
| ·咀嚼系统仿真模型运动轨迹规划 | 第27-30页 |
| ·ADAMS 与 Simulink 联合仿真系统的建立 | 第30-33页 |
| ·仿真系统参数设计与仿真结果分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 咀嚼虚拟样机模型建立和位置及性能分析 | 第36-53页 |
| ·驱动机构选择 | 第36-40页 |
| ·六自由度咀嚼虚拟样机模型建立和位置分析 | 第40-45页 |
| ·六自由度咀嚼虚拟样机模型建立 | 第40-41页 |
| ·咀嚼虚拟样机位置运动反解 | 第41-43页 |
| ·咀嚼虚拟样机位置运动正解 | 第43-45页 |
| ·咀嚼虚拟样机工作空间分析 | 第45-46页 |
| ·咀嚼虚拟样机误差分析和补偿 | 第46-51页 |
| ·咀嚼虚拟样机误差分析 | 第46-49页 |
| ·咀嚼虚拟样机误差补偿 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 咀嚼虚拟样机机械系统设计 | 第53-70页 |
| ·咀嚼肌生物力学计算 | 第53-56页 |
| ·驱动杆参数计算和结构设计 | 第56-60页 |
| ·滚珠丝杠最大转速验证 | 第57-58页 |
| ·滚珠丝杠最大容许载荷验证 | 第58-60页 |
| ·电机的选择和减速箱传动比确定 | 第60-63页 |
| ·电机初选 | 第60-61页 |
| ·减速箱总传动比和电动确定 | 第61-63页 |
| ·传动装置设计 | 第63-67页 |
| ·咀嚼虚拟样机机械系统组装 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-73页 |
| ·论文总结 | 第70-71页 |
| ·论文展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 硕士期间取得的研究成果 | 第78-79页 |