| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 插图 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·背景介绍 | 第13-14页 |
| ·问题阐述 | 第14-15页 |
| ·研究目的 | 第15页 |
| ·研究方法及创新点 | 第15-17页 |
| ·总结 | 第17-18页 |
| 第2章 文献综述 | 第18-29页 |
| ·一致性问题 | 第18-23页 |
| ·集合问题 | 第20-21页 |
| ·编队问题 | 第21-23页 |
| ·机器人导航 | 第23-27页 |
| ·多机器人的导航控制 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 系统建模 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·预备知识 | 第29-33页 |
| ·机器人动力学 | 第29-30页 |
| ·通信模型 | 第30-31页 |
| ·图论 | 第31-33页 |
| ·基于势函数的机器人运动控制 | 第33-37页 |
| ·连通性约束 | 第33-34页 |
| ·避障约束 | 第34页 |
| ·防止自碰撞约束 | 第34-35页 |
| ·自由工作空间 | 第35-36页 |
| ·构建多机器人导航函数 | 第36-37页 |
| ·总结 | 第37-39页 |
| 第4章 连通性约束的多机器人集合 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·研究问题描述 | 第39页 |
| ·多机器人集合控制器设计 | 第39-42页 |
| ·收敛分析 | 第42-51页 |
| ·仿真 | 第51-52页 |
| ·实验 | 第52-57页 |
| ·实验配置 | 第52页 |
| ·静态环境中实验结果 | 第52-53页 |
| ·动态环境中多机器人集合任务 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第5章 连通性约束的多机器人导航 | 第59-79页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·研究问题 | 第59-61页 |
| ·存在障碍环境中，连通性约束的多机器人导航 | 第61-75页 |
| ·控制器设计 | 第61-62页 |
| ·收敛分析 | 第62-67页 |
| ·仿真 | 第67-72页 |
| ·实验 | 第72-75页 |
| ·连通性约束的多机器人导航，同时避免机器人之间的自碰撞 | 第75-78页 |
| ·控制器设计 | 第75-76页 |
| ·收敛分析 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结和展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-92页 |
| 附录Ⅰ | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第95-96页 |