| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外大吨位起重机发展现状 | 第9-11页 |
| ·国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11页 |
| ·多卷扬起升机构 | 第11-13页 |
| ·起升机构介绍 | 第11-12页 |
| ·多卷扬起升机构的引入与研究 | 第12-13页 |
| ·论文的研究意义 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容和技术路线 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容 | 第15页 |
| ·论文的研究方法和技术路线 | 第15-16页 |
| 2 起升机构液压系统及参数确定 | 第16-21页 |
| ·起升机构液压原理 | 第16-17页 |
| ·参数确定 | 第17-20页 |
| ·钢丝绳、卷筒、减速器参数确定 | 第17-19页 |
| ·马达、泵参数确定 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 控制策略的制定 | 第21-30页 |
| ·多卷扬均载控制原理及控制策略研究 | 第21-24页 |
| ·控制变量和控制目标确定 | 第21-23页 |
| ·控制模式选择 | 第23-24页 |
| ·多目标PID并联控制 | 第24-27页 |
| ·PID控制原理介绍 | 第24-26页 |
| ·多目标PID并联控制 | 第26-27页 |
| ·PID分离辅助控制 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 联合仿真模型的建立 | 第30-52页 |
| ·动力学模型建模 | 第31-41页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第31-32页 |
| ·几何模型建立 | 第32-35页 |
| ·传递变量定义 | 第35-39页 |
| ·控制参数导 | 第39-41页 |
| ·液压模型建模 | 第41-47页 |
| ·MTALAB的Simulink/Simscape仿真平台 | 第41-43页 |
| ·液压模型建立 | 第43-47页 |
| ·控制模型建模 | 第47-51页 |
| ·多PID并联控制模型 | 第47-50页 |
| ·PID分离辅助控制模型 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 多卷扬起升机构同步控制仿真与结果分析 | 第52-68页 |
| ·联合仿真平台建立及控制参数设置 | 第52-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |