基于轨迹球测量技术的研磨球体运动分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 符号说明 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·捷联惯导系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·MEMS陀螺仪和加速度计的发展 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统的应用 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统算法的发展 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章总结 | 第16-18页 |
| 第二章 轨迹球测量系统算法研究 | 第18-30页 |
| ·姿态矩阵模型分析 | 第18-21页 |
| ·常用坐标系 | 第18-19页 |
| ·姿态矩阵建立 | 第19-21页 |
| ·姿态解算算法 | 第21-24页 |
| ·欧拉算法 | 第21页 |
| ·方向余弦法 | 第21-22页 |
| ·四元数法 | 第22-24页 |
| ·姿态解算技术方案 | 第24-28页 |
| ·姿态解算算法分析 | 第24页 |
| ·姿态解算技术路线 | 第24-28页 |
| ·本章总结 | 第28-30页 |
| 第三章 惯导测量单元误差补偿 | 第30-42页 |
| ·MEMS陀螺仪的误差模型建立与补偿 | 第30-37页 |
| ·陀螺仪性能指标 | 第30-31页 |
| ·MEMS陀螺仪误差模型建立 | 第31-32页 |
| ·基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪零点随机误差处理 | 第32-34页 |
| ·Allan方差分析 | 第34-36页 |
| ·陀螺仪性能实验 | 第36-37页 |
| ·数字加速度计的误差模型建立与补偿 | 第37-40页 |
| ·加速度计主要误差源分析 | 第38页 |
| ·加速度计误差模型建立 | 第38页 |
| ·加速度计温度偏置研究与补偿 | 第38-40页 |
| ·本章总结 | 第40-42页 |
| 第四章 轨迹球测量系统软件和硬件设计 | 第42-58页 |
| ·轨迹球测量系统硬件设计 | 第42-48页 |
| ·轨迹球测量系统硬件设计方案 | 第42页 |
| ·陀螺仪和加速度计选型 | 第42-44页 |
| ·轨迹球测量系统各个硬件模块电路设计 | 第44-48页 |
| ·轨迹球测量系统软件设计 | 第48-57页 |
| ·下位机软件设计 | 第48-53页 |
| ·上位机软件设计 | 第53-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第五章 轨迹球运动特性研究 | 第58-72页 |
| ·实验设备 | 第58-61页 |
| ·球体运动特性实验原理 | 第61-63页 |
| ·研磨球体轨迹获取原理 | 第61-62页 |
| ·双自转研磨理论 | 第62-63页 |
| ·研磨球体运动特性实验 | 第63-69页 |
| ·研磨球体运动特性实验(1) | 第63-66页 |
| ·研磨球体运动特性实验(2) | 第66-68页 |
| ·研磨球体运动特性实验(3) | 第68-69页 |
| ·本章总结 | 第69-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |
