六足减灾救援仿生机器人虚拟样机研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8页 |
| ·仿生机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外仿生机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内仿生机器人研究现状 | 第12页 |
| ·虚拟样机技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第2章 六足仿生机器人结构设计与步态规划 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六足甲虫结构特征 | 第15页 |
| ·六足甲虫步态分析 | 第15-16页 |
| ·六足仿生机器人结构设计 | 第16-19页 |
| ·六足仿生机器人步态规划 | 第19-22页 |
| ·六足仿生机器人直行步态 | 第20-21页 |
| ·六足仿生机器人转弯步态 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第3章 六足仿生机器人运动学、动力学分析 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·坐标系的建立 | 第23页 |
| ·六足仿生机器人运动学分析 | 第23-27页 |
| ·摆动腿运动学正解 | 第23-25页 |
| ·摆动腿运动学逆解 | 第25页 |
| ·支撑腿运动学正解 | 第25-27页 |
| ·支撑腿运动学逆解 | 第27页 |
| ·六足仿生机器人速度分析 | 第27-30页 |
| ·摆动腿速度分析 | 第28页 |
| ·支撑腿速度分析 | 第28-30页 |
| ·六足仿生机器人动力学分析 | 第30-35页 |
| ·摆动腿动力学分析 | 第30-33页 |
| ·支撑腿动力学分析 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 六足仿生机器人虚拟样机设计 | 第36-59页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·虚拟样机构建 | 第36-38页 |
| ·直行仿真 | 第38-46页 |
| ·机器人质心的位移、速度测量 | 第39-40页 |
| ·各个关节转角的测量 | 第40-41页 |
| ·各个关节角速度的测量 | 第41-43页 |
| ·腿部各节动能测量 | 第43-46页 |
| ·转弯仿真 | 第46-54页 |
| ·机器人质心的位移测量 | 第47-48页 |
| ·各个关节转角的测量 | 第48-50页 |
| ·各个关节角速度的测量 | 第50-52页 |
| ·腿部各节动能测量 | 第52-54页 |
| ·避障仿真 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·作者的工作 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 硕士期间论文发表及所获奖项 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-65页 |
| Abstract | 第65页 |
