| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展状况 | 第11页 |
| ·MEMS-INS 系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·MEMS-INS 算法研究、实现和应用现状 | 第12-13页 |
| ·MEMS INS/GPS 组合导航系统 | 第13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 导航系统原理 | 第15-31页 |
| ·惯性导航系统 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系 | 第16页 |
| ·捷联式惯导系统导航基本原理 | 第16-25页 |
| ·导航位置方程 | 第17-19页 |
| ·姿态方程 | 第19-24页 |
| ·捷联惯导系统的力学编排 | 第24-25页 |
| ·全球卫星导航定位系统 | 第25-29页 |
| ·GPS 测距与定位原理 | 第26-27页 |
| ·GPS 误差来源 | 第27-29页 |
| ·加速度计/磁强计初始姿态确定 | 第29-30页 |
| ·加速度计确定俯仰角和倾斜角 | 第29页 |
| ·磁强计确定航向角 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 组合导航系统设计与分析 | 第31-48页 |
| ·导航系统构成 | 第32-39页 |
| ·MIMU | 第32-35页 |
| ·GPS 接收机 | 第35-36页 |
| ·导航计算机 | 第36-39页 |
| ·IMU 标定 | 第39-44页 |
| ·陀螺仪标定方法设计 | 第40-43页 |
| ·加速度计标定方法设计 | 第43-44页 |
| ·系统整体标定试验 | 第44-47页 |
| ·速率实验 | 第45页 |
| ·位置实验 | 第45页 |
| ·误差系数标定结果 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 速度/位置组合的 MEMS-IMU/GPS 滤波器设计 | 第48-63页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第48-51页 |
| ·kalman 滤波概述 | 第48-49页 |
| ·kalman 滤波方程 | 第49-50页 |
| ·kalman 滤波流程 | 第50-51页 |
| ·捷联惯导误差分析 | 第51-54页 |
| ·惯性导航系统误差源 | 第51-52页 |
| ·惯性导航系统误差方程 | 第52-54页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第54-58页 |
| ·系统组合方式 | 第54-55页 |
| ·系统状态方程 | 第55-57页 |
| ·系统量测方程 | 第57-58页 |
| ·kalman 滤波组合算法仿真分析 | 第58-62页 |
| ·仿真条件及算法原理框图 | 第58-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统实验与结果分析 | 第63-74页 |
| ·静态实验 | 第63-70页 |
| ·MINS 自主导航静置实验 | 第64-66页 |
| ·MINS/GPS 组合导航静置实验 | 第66-70页 |
| ·动态实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |