| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·主要研究内容与研究方法 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 多 AUV 群体体系结构与功能模块设计 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多 AUV 系统群体体系结构 | 第19-21页 |
| ·AUV 个体体系结构 | 第21-23页 |
| ·主控 AUV | 第21页 |
| ·作业 AUV | 第21-23页 |
| ·功能模块设计 | 第23-26页 |
| ·主控 AUV 功能 | 第23-24页 |
| ·作业 AUV 功能 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于多进程和多线程机制的 AUV 群体协同仿真平台构建 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·地形勘察群体协同使命分解 | 第27-29页 |
| ·主控 AUV 进程的多线程结构设计及其实现 | 第29-31页 |
| ·使命规划线程 | 第29页 |
| ·重规划线程 | 第29-30页 |
| ·通信线程 | 第30-31页 |
| ·界面显示 | 第31页 |
| ·作业 AUV 进程的多线程结构设计及其实现 | 第31-38页 |
| ·功能模块线程 | 第31页 |
| ·子任务线程 | 第31-36页 |
| ·事件线程 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 Petri 网的多 AUV 群体协同使命控制研究 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·使命控制系统的 Petri 网建模 | 第39-45页 |
| ·Petri 网原理与方法 | 第39-40页 |
| ·主控 AUV 使命控制 Petri 网建模 | 第40-42页 |
| ·作业 AUV 使命控制 Petri 网建模 | 第42-45页 |
| ·AUV 使命控制的多线程调度 | 第45-55页 |
| ·线程的创建与结束方式 | 第45-48页 |
| ·基于链表的子任务线程队列的创建 | 第48-52页 |
| ·子任务与事件的优先级排序 | 第52页 |
| ·子任务与事件线程的调度 | 第52-55页 |
| ·基于仲裁规则的多 AUV 群体协同使命重规划 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多 AUV 群体协同使命控制仿真验证 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·多 AUV 群体协同使命控制仿真程序开发 | 第56-62页 |
| ·主控 AUV 运行仿真实现 | 第56-59页 |
| ·作业 AUV 个体运行仿真实现 | 第59-62页 |
| ·仿真实验及其结果分析 | 第62-71页 |
| ·AUV 群体协同地形勘察使命仿真实验 | 第62-66页 |
| ·任务执行过程中的事件响应 | 第66-68页 |
| ·AUV 群体协同的仿真实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |