基于激光雷达的移动机器人自主导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的研究与发展现状 | 第11-18页 |
| ·移动机器人自主导航中的关键技术问题及研究现状 | 第18-23页 |
| ·体系结构 | 第18-19页 |
| ·环境建模与定位 | 第19-20页 |
| ·路径规划及避障方法 | 第20-23页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第23-25页 |
| 第2章 基于激光雷达的自主导航系统设计 | 第25-38页 |
| ·移动机器人导航系统硬件设计 | 第25-33页 |
| ·Pioneer 2 移动机器人硬件结构 | 第26-28页 |
| ·Pioneer 2 移动机器人控制模式 | 第28-30页 |
| ·Pioneer 2 移动机器人运动数学模型 | 第30-31页 |
| ·LD-OEM1000 型激光测距仪 | 第31-33页 |
| ·惯性测量系统MTi | 第33页 |
| ·移动机器人导航系统软件设计 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于激光测距仪的室内环境建模 | 第38-54页 |
| ·激光测距仪数学模型 | 第38-40页 |
| ·直线检测与拟合 | 第40-44页 |
| ·Hough 变换分簇 | 第40-43页 |
| ·最小二乘法拟合直线 | 第43-44页 |
| ·基于激光的环境感知与建图 | 第44-46页 |
| ·地图创建软件设计与相关实验 | 第46-53页 |
| ·界面设计 | 第46-47页 |
| ·代码设计 | 第47-49页 |
| ·相关实验 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 未知环境下移动机器人路径规划的研究 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·基于多行为控制的路径规划研究 | 第54-64页 |
| ·逼近目标行为 | 第55-56页 |
| ·避障行为 | 第56-59页 |
| ·轨迹的运动控制 | 第59-60页 |
| ·子目标规划行为 | 第60-62页 |
| ·仿真实验与分析 | 第62-64页 |
| ·移动机器人的慎思规划策略研究 | 第64-68页 |
| ·D*算法的研究 | 第64-66页 |
| ·逆向D*算法的研究 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 1. 主要工作与创新点 | 第70-71页 |
| 2. 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第80-81页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第81页 |
