| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 符号说明 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·自适应逆控制概述 | 第13-17页 |
| ·自适应逆控制的基本思想 | 第13-14页 |
| ·线性系统的自适应逆控制 | 第14-15页 |
| ·非线性系统的自适应逆控制 | 第15-16页 |
| ·自适应逆控制中消除对象扰动环节 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文主要目的、工作和内容安排 | 第19-21页 |
| 第二章 BP神经网络 | 第21-29页 |
| ·BP神经网络的拓扑结构 | 第21-22页 |
| ·BP神经网络参数选择 | 第22-25页 |
| ·BP算法 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于BP神经网络的自适应逆控制系统设计 | 第29-46页 |
| ·非线性系统逆的存在性 | 第30-31页 |
| ·可逆性定义 | 第30-31页 |
| ·奇异性定义 | 第31页 |
| ·可逆性判定定理 | 第31页 |
| ·正向建模 | 第31-32页 |
| ·神经网络逆控制器的设计 | 第32-35页 |
| ·基于BP神经网络的非线性AIC系统结构的设计 | 第35-39页 |
| ·BPTM算法 | 第35-38页 |
| ·基于神经网络的非线性自适应逆控制算法步骤 | 第38-39页 |
| ·基于BP神经网络的模型参考自适应逆控制结构 | 第39页 |
| ·仿真研究 | 第39-45页 |
| ·非线性对象 | 第40页 |
| ·基于BP神经网络的非线性自适应逆控制结构 | 第40-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 非线性自适应逆控制系统的扰动抑制设计 | 第46-59页 |
| ·扰动作用下非线性对象建模 | 第46-47页 |
| ·逆对象模型建模 | 第47-48页 |
| ·扰动存在下逆控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·具有扰动消除的模型参考自适应逆控制系统设计 | 第49-52页 |
| ·扰动消除仿真分析 | 第52-58页 |
| ·受扰动非线性对象 | 第52-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 倒立摆自适应逆控制系统的仿真研究 | 第59-70页 |
| ·倒立摆系统 | 第59-60页 |
| ·状态反馈控制 | 第60-62页 |
| ·基于BP神经网络的倒立摆非线性自适应逆控制系统的仿真分析 | 第62-66页 |
| ·倒立摆非线性模型 | 第62-63页 |
| ·非线性倒立摆系统正向建模 | 第63-64页 |
| ·倒立摆自适应逆控制 | 第64-66页 |
| ·扰动存在情况下线性倒立摆的控制仿真 | 第66-69页 |
| ·状态反馈控制下仿真结果 | 第66-67页 |
| ·线性AIC控制下仿真结果 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论和展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第77页 |