| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·车辆底盘集成控制技术研究现状 | 第11-21页 |
| ·车辆底盘关键子系统研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外车辆底盘集成控制技术发展与研究现状 | 第14-20页 |
| ·车辆底盘集成控制国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·车辆底盘集成控制存在的问题 | 第21-22页 |
| ·论文研究思路及主要内容 | 第22-24页 |
| 2 车辆底盘关键子系统控制特性研究 | 第24-50页 |
| ·电动助力转向系统控制特性分析 | 第24-32页 |
| ·装有EPS 的整车操纵动力学模型 | 第25-27页 |
| ·电动助力转向系统的鲁棒控制 | 第27-30页 |
| ·仿真及结果分析 | 第30-32页 |
| ·半主动悬架系统控制特性分析 | 第32-43页 |
| ·半主动悬架系统动力学模型 | 第33-34页 |
| ·随机路面模型 | 第34-35页 |
| ·半主动悬架系统模糊控制 | 第35-38页 |
| ·仿真及结果分析 | 第38-43页 |
| ·防抱死制动系统控制特性分析 | 第43-48页 |
| ·制动系统动力学模型 | 第43-44页 |
| ·ABS 系统模糊控制 | 第44-45页 |
| ·仿真及结果分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3 底盘控制系统中的车辆非线性状态估计 | 第50-66页 |
| ·车辆非线性状态在线估计系统 | 第50-54页 |
| ·纵向车速估计模型 | 第51-52页 |
| ·质心侧向速度估计模型 | 第52页 |
| ·横摆角速度估计模型 | 第52页 |
| ·质心侧偏角估计模型 | 第52-54页 |
| ·基于强跟踪滤波理论的车辆非线性状态估计 | 第54-64页 |
| ·强跟踪滤波理论 | 第54-57页 |
| ·基于强跟踪滤波的多传感器线性组合最优估计 | 第57-58页 |
| ·车辆非线性状态估计模型 | 第58-61页 |
| ·车辆状态估计仿真分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 4 基于广义多目标的车辆底盘多模型智能递阶控制 | 第66-110页 |
| ·车辆底盘多模型智能递阶控制体系架构 | 第66-68页 |
| ·整车非线性动力学模型建立 | 第68-79页 |
| ·车辆坐标系及其空间坐标变换 | 第68-69页 |
| ·整车非线性动力学模型 | 第69-72页 |
| ·轮胎非线性动力学分析 | 第72-76页 |
| ·车辆动力学模型仿真验证 | 第76-79页 |
| ·车辆运动理想参考模型 | 第79-81页 |
| ·车辆侧向运动参考模型 | 第79-81页 |
| ·车辆纵向运动参考模型 | 第81页 |
| ·车辆底盘智能递阶控制组织级控制器设计 | 第81-87页 |
| ·车辆底盘多目标广义控制力 | 第81-84页 |
| ·仿真结果及分析 | 第84-87页 |
| ·车辆底盘智能递阶控制协调级控制器设计 | 第87-89页 |
| ·车辆行驶状态辨识 | 第88-89页 |
| ·车辆主动底盘子系统协调控制原则 | 第89页 |
| ·车辆底盘多模型智能递阶控制仿真分析 | 第89-108页 |
| ·ABS 与SAS 协调控制 | 第89-94页 |
| ·EPS 与SAS 协调控制 | 第94-99页 |
| ·车辆底盘多模型综合协调控制 | 第99-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 5 基于 Multi-Agent 理论的车辆底盘协调控制研究 | 第110-126页 |
| ·多智能体系统的基本理论 | 第110-112页 |
| ·多智能体系统 | 第110-111页 |
| ·多智能体系统中智能体的内核构成 | 第111-112页 |
| ·基于MAS 的车辆底盘协调控制体系架构 | 第112-114页 |
| ·车辆底盘多智能体协调控制的实现 | 第114-121页 |
| ·基于JADE 的Multi-Agent 系统开发平台 | 第114-115页 |
| ·车辆底盘各控制子系统的智能体化 | 第115-118页 |
| ·车辆底盘系统协调控制器的智能体化 | 第118-121页 |
| ·车辆底盘多智能体协调控制仿真分析 | 第121-124页 |
| ·本章小结 | 第124-126页 |
| 6 车辆底盘控制系统硬件在环试验研究 | 第126-136页 |
| ·底盘控制系统硬件在环仿真试验平台建立 | 第126-130页 |
| ·底盘硬件在环仿真试验平台的总体方案 | 第126-127页 |
| ·EPS 子系统硬件在环试验平台 | 第127-129页 |
| ·ABS 子系统执行机构 | 第129-130页 |
| ·车辆底盘控制系统硬件在环试验 | 第130-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 7 全文总结与工作展望 | 第136-138页 |
| ·全文总结 | 第136-137页 |
| ·论文创新点 | 第137页 |
| ·研究工作展望 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 附录 | 第148-149页 |
| A 整车非线性模型主要参数 | 第148-149页 |
| B 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目及专利申请 | 第149页 |
| C 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第149页 |
