| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1. 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13-16页 |
| ·柔性机械臂振动抑制的研究状况 | 第16-18页 |
| ·组合结构减振的工程应用与研究状况 | 第18-19页 |
| ·应用组合结构抑制柔性机械臂的振动 | 第19-20页 |
| ·论文的内容安排 | 第20-22页 |
| 2. 组合柔性机械臂静力特性分析 | 第22-46页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·组合柔性机械臂及试验装置设计 | 第22-27页 |
| ·试验用组合柔性机械臂结构型式的确定 | 第22-23页 |
| ·组合柔性机械臂结构及尺寸 | 第23页 |
| ·夹紧力调节测量装置的设计 | 第23-27页 |
| ·组合柔性机械臂静态特性试验 | 第27-30页 |
| ·试验测试装置 | 第27-28页 |
| ·组合柔性机械臂弯曲试验 | 第28-30页 |
| ·组合柔性机械臂力—变形特性分析 | 第30-36页 |
| ·接触面作用分析 | 第30-31页 |
| ·组合柔性机械臂力—变形双折线模型 | 第31-36页 |
| ·结构参数对组合柔性臂力—变形特性的影响 | 第36-44页 |
| ·夹紧力对力—变形特性的影响 | 第36-38页 |
| ·叠层截面尺寸对力—变形特性的影响 | 第38-42页 |
| ·叠层层数对力—变形特性及能量耗散率的影响 | 第42-43页 |
| ·环氧树脂复合材料叠层组合柔性臂的力—变形曲线及能量耗散率 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3. 组合柔性机械臂的动力学建模 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·组合柔性机械臂连续系统动力学模型 | 第46-55页 |
| ·主梁横向振动运动微分方程 | 第47-49页 |
| ·叠层横向振动运动微分方程 | 第49-52页 |
| ·组合柔性机械臂动力学模型 | 第52-55页 |
| ·组合柔性机械臂集中参数模型 | 第55-63页 |
| ·等效动力学模型 | 第55-56页 |
| ·集中参数运动微分方程 | 第56-59页 |
| ·耗散元件模型的确定 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 4. 组合柔性机械臂的动态特性和抑振性能 | 第64-92页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·试验测试装置 | 第64-66页 |
| ·组合柔性机械臂自由振动试验及振动特性分析 | 第66-73页 |
| ·自由振动试验 | 第66-68页 |
| ·自由振动特性分析 | 第68-73页 |
| ·组合柔性机械臂激振试验 | 第73-77页 |
| ·组合柔性机械臂结构参数对抑振性能的影响 | 第77-91页 |
| ·夹紧力对抑振性能的影响 | 第77-79页 |
| ·摩擦系数对抑振性能的影响 | 第79-82页 |
| ·叠层层数对抑振性能的影响 | 第82-85页 |
| ·叠层刚度对抑振性能的影响 | 第85-87页 |
| ·静平衡变形量对抑振性能的影响 | 第87-89页 |
| ·环氧树脂复合材料叠层组合柔性臂的抑振性能 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 5. 组合柔性机械臂动力学模型参数识别 | 第92-120页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·组合柔性机械臂有限元建模及仿真试验 | 第92-100页 |
| ·组合柔性机械臂有限元建模 | 第93-95页 |
| ·组合柔性机械臂静态弯曲变形仿真试验 | 第95-97页 |
| ·组合柔性机械臂动力学仿真试验 | 第97-100页 |
| ·组合柔性臂的形函数 | 第100-107页 |
| ·形函数的确定 | 第101-104页 |
| ·形函数的验证 | 第104-107页 |
| ·组合柔性臂动力学模型参数识别 | 第107-115页 |
| ·组合柔性臂质量系统的有限元激振试验 | 第108-109页 |
| ·组合柔性臂质量系统模型参数识别 | 第109-115页 |
| ·振动频率与振幅对组合柔性臂质量系统模型参数的影响 | 第115-119页 |
| ·振动频率对系统模型参数的影响 | 第116-117页 |
| ·振幅对系统模型参数的影响 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 6. 组合柔性臂质量系统集中参数模型的数值解及试验验证 | 第120-125页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·双线性摩擦模型的MATLAB/Simulink直接计算法 | 第120-122页 |
| ·组合柔性臂质量系统自由振动响应的求解与验证 | 第122-123页 |
| ·组合柔性臂质量系统简谐响应的求解与验证 | 第123-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 7. 总结与展望 | 第125-128页 |
| ·论文总结 | 第125-126页 |
| ·主要创新 | 第126-127页 |
| ·进一步工作展望 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和出版著作情况 | 第136页 |
