| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要工作及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 摄像机标定相关知识 | 第15-25页 |
| ·摄像机成像原理 | 第15-19页 |
| ·四个重要的坐标系 | 第15-17页 |
| ·摄像机模型 | 第17-18页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第18页 |
| ·摄像机矩阵 | 第18-19页 |
| ·对极几何 | 第19-20页 |
| ·基本矩阵 | 第20-22页 |
| ·基本矩阵及性质 | 第20-21页 |
| ·基本矩阵的求解 | 第21-22页 |
| ·平面单应及无穷单应 | 第22-23页 |
| ·平面单应 | 第22-23页 |
| ·无穷单应 | 第23页 |
| ·图像畸变 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 一种新的基于 Kruppa 方程的自标定方法 | 第25-39页 |
| ·绝对二次曲线与绝对对偶二次曲面 | 第25-27页 |
| ·Kruppa 方程 | 第27-30页 |
| ·Kruppa 方程几何解释 | 第28页 |
| ·Kruppa 方程的代数推导 | 第28-29页 |
| ·简化 Kruppa 方程 | 第29-30页 |
| ·一种改进的基于 Kruppa 方程的变内参自标定方法 | 第30-35页 |
| ·数据准备 | 第30-31页 |
| ·改进的自标定方法推导过程 | 第31-35页 |
| ·改进方法算法 | 第35页 |
| ·求取外参数 | 第35-36页 |
| ·实验结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 一种新的双目自标定方法 | 第39-47页 |
| ·双目摄像机模型 | 第39-40页 |
| ·双目相机位姿关系 | 第40-42页 |
| ·传统相机位姿求取 | 第40-41页 |
| ·新的双目相机位姿求取方法 | 第41-42页 |
| ·新的基于分层重构的变内参双目自标定方法 | 第42-44页 |
| ·构造准仿射重构 | 第42页 |
| ·求解无穷远平面得到仿射重构 | 第42页 |
| ·由无穷单应求取摄像机内参 | 第42-44页 |
| ·新的双目自标定算法 | 第44页 |
| ·实验 | 第44-46页 |
| ·实验结果 | 第44-45页 |
| ·实验结果比较与分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·全文总结 | 第47-48页 |
| ·未来研究展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |