| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 注释表 | 第10-13页 |
| 图清单 | 第13-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·时滞动力系统动力学的研究现状 | 第17-21页 |
| ·平衡点的局部稳定性 | 第18-19页 |
| ·非线性时滞系统的Hopf 分叉和周期运动 | 第19-20页 |
| ·非线性时滞系统的复杂动力学行为 | 第20-21页 |
| ·时滞系统动力学控制的研究现状 | 第21-26页 |
| ·控制界对时滞系统控制方法的研究 | 第22-24页 |
| ·力学界对时滞系统控制方法的研究 | 第24-26页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第26-28页 |
| 第二章 小车二级摆实验系统 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·实验系统总体设计 | 第29-30页 |
| ·实验系统的机械部分设计 | 第30-33页 |
| ·材料选择 | 第30-32页 |
| ·小车设计 | 第32页 |
| ·传动设计 | 第32-33页 |
| ·实验系统的电气部分设计 | 第33-36页 |
| ·控制器SEED_DEC2812 DSP 开发板 | 第33-34页 |
| ·作动器的控制 | 第34-35页 |
| ·光电式旋转编码器 | 第35-36页 |
| ·信号接口板设计 | 第36-44页 |
| ·电平匹配和光电隔离部分 | 第37-39页 |
| ·电机起停逻辑控制部分 | 第39-40页 |
| ·基于HCTL-2020 的QEP 解码电路 | 第40-43页 |
| ·信号检测端子 | 第43-44页 |
| ·系统建模及参数测定 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第三章 滤波器群时延引起的受控二级摆失稳和Hopf 分叉 | 第47-69页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·二级摆平衡点的稳定性分析及LQ 控制 | 第48-52页 |
| ·平衡点的稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·LQ 控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·数字滤波器对受控系统的影响 | 第52-58页 |
| ·采用滤波器降噪前后的对比实验 | 第52-57页 |
| ·滤波器引起的受控机械系统失稳 | 第57-58页 |
| ·考虑滤波器影响的闭环系统稳定性分析 | 第58-64页 |
| ·数字滤波器的简化 | 第59-61页 |
| ·x_(uu) 附近的线性时滞系统稳定性分析 | 第61-63页 |
| ·x_(ud) 、x_(du) 和x_(dd) 附近的线性时滞系统稳定性分析 | 第63-64页 |
| ·分叉周期运动的稳定性分析 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第四章 时滞系统的线性二次型控制 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·时滞系统的LQ 控制——连续和离散方法 | 第70-78页 |
| ·基于连续状态变换的LQ 控制 | 第70-72页 |
| ·基于离散状态变换1 的LQ 控制 | 第72-73页 |
| ·基于离散状态变换2 的LQ 控制 | 第73-75页 |
| ·使用时滞LQ 控制避免滤波器群时延引起的失稳 | 第75-78页 |
| ·连续变换和离散变换之间的关系 | 第78-79页 |
| ·含缓变输入时滞的系统近似LQ 控制 | 第79-85页 |
| ·基于新状态变换的时滞LQ 控制 | 第79-81页 |
| ·新方法应用于时变时滞系统的可行性分析 | 第81-83页 |
| ·数值算例 | 第83-85页 |
| ·小结 | 第85-87页 |
| 第五章 时滞位移反馈镇定 | 第87-104页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·全驱动系统的PDP 反馈控制 | 第88-91页 |
| ·欠驱动系统的PDP 反馈控制 | 第91-96页 |
| ·Step 1：用位移反馈将闭环系统极点配置到虚轴上 | 第91-92页 |
| ·Step 2：用位移和滞后位移差分反馈将闭环系统极点移到左半复平面 | 第92-96页 |
| ·仿真示例 | 第96-103页 |
| ·全驱动系统的例子 | 第96-99页 |
| ·欠驱动系统的例子 | 第99-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 第六章 总结 | 第104-106页 |
| ·本文的主要工作与贡献 | 第104-105页 |
| ·未来工作展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第118-119页 |
| 附录 | 第119-125页 |
| 附录A 第三章中的时滞系统中心流形化简 | 第119-123页 |
| 附录B 不等式组(5.37)解的存在条件 | 第123-125页 |
