基于ARM的力觉接口设备控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·力觉接口设备结构的发展概述 | 第10-12页 |
| ·力觉接口设备控制的关键技术发展现状 | 第12-16页 |
| ·运动控制器发展概述 | 第12-13页 |
| ·机器人力控制发展概述 | 第13-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 控制系统总体设计 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·力觉接口设备及控制方法 | 第17-20页 |
| ·6-DOF 双并联力觉接口设备 | 第17-19页 |
| ·隐式力控制方法 | 第19-20页 |
| ·控制系统总体结构设计 | 第20-22页 |
| ·控制系统功能分析 | 第20页 |
| ·控制系统总体结构 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第23-26页 |
| ·ARM 处理器的选型 | 第23-24页 |
| ·专用运动控制芯片 | 第24-25页 |
| ·硬件结构设计 | 第25-26页 |
| ·LPC2294 核心电路设计 | 第26-28页 |
| ·电源及复位电路设计 | 第26-27页 |
| ·I/O 电路设计 | 第27-28页 |
| ·存储器电路设计 | 第28页 |
| ·外围模块接口设计 | 第28-34页 |
| ·A/D 转换电路设计 | 第28-29页 |
| ·编码器电路设计 | 第29-30页 |
| ·运动控制电路设计 | 第30-31页 |
| ·网络通信电路设计 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 运动学及系统软件设计 | 第35-50页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·力觉接口设备的运动学 | 第35-39页 |
| ·Delta 机构 | 第35-37页 |
| ·3-RRR 机构 | 第37-39页 |
| ·软件总体设计 | 第39-42页 |
| ·RTOS 的选择 | 第39-40页 |
| ·系统任务划分 | 第40-42页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植 | 第42-44页 |
| ·μC/OS-Ⅱ系统应用程序设计 | 第44-49页 |
| ·AD 采集程序设计 | 第44-45页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第45-47页 |
| ·网络通信程序设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制算法研究与系统实验 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制算法研究 | 第50-55页 |
| ·带前馈的PI控制器 | 第50-52页 |
| ·带前馈的自适应PI控制器 | 第52-55页 |
| ·实验系统的建立 | 第55-56页 |
| ·实验研究 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
