| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人走行部结构型式的发展概述 | 第18-23页 |
| ·走行部的机械拓扑结构分类 | 第18-22页 |
| ·走行部的拓扑结构的发展趋势 | 第22-23页 |
| ·全方位移动机构发展概述 | 第23-25页 |
| ·全方位移动机构的结构分类 | 第23-24页 |
| ·全方位移动机构的发展趋势 | 第24-25页 |
| ·移动机器人转向系的发展概况 | 第25-26页 |
| ·移动机器人转向系的分类 | 第25-26页 |
| ·移动机器人转向系的发展趋势 | 第26页 |
| ·移动机器人的控制系统发展概述 | 第26-27页 |
| ·关于移动机器人控制器分类 | 第26-27页 |
| ·移动机器人控制系统的发展趋势 | 第27页 |
| ·沙地环境车轮与地面相互作用理论发展概述 | 第27-31页 |
| ·车辆与地面相互作用的研究方法 | 第28-29页 |
| ·移动机器人沙地通过性的研究发展现状 | 第29-31页 |
| ·移动机器人发展过程中的几个关键技术的发展情况 | 第31-34页 |
| ·关于移动机器人功能与性能多样化及量化分析的问题 | 第31-32页 |
| ·轮式移动机器人在三维空间的运动学建模问题 | 第32页 |
| ·多轮移动机器人的机动模式与转弯特性问题 | 第32-33页 |
| ·崎岖地面上地形几何的估计与移动机器人运动控制问题 | 第33-34页 |
| ·轮式移动机器人走行部动力分配布置的研究 | 第34页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第34-36页 |
| ·课题来源 | 第34页 |
| ·研究的意义与目的 | 第34-35页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第35-36页 |
| 第2章 多机动模式可重构移动机器人的研制 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·移动机器人的机械系统设计 | 第36-41页 |
| ·现有移动机器人的功能部件的比较评价和遴选 | 第37-39页 |
| ·移动机器人的构型 | 第39-41页 |
| ·移动机器人的重构特性 | 第41-42页 |
| ·约束的重构构型(Constraint reconfigurable prototypes-CRP) | 第41-42页 |
| ·扩展的重构构型(Extensive reconfigurable prototypes-ERP) | 第42页 |
| ·移动导航机器人的多种机动模式 | 第42-43页 |
| ·控制系统的设计 | 第43-46页 |
| ·工业PC104 | 第43页 |
| ·开放式直流电机驱动控制网 | 第43-44页 |
| ·人机界面的技术与实现 | 第44-45页 |
| ·分布式供电和电源实时管理 | 第45-46页 |
| ·传感器系统的相关处理 | 第46页 |
| ·小空间的系统综合技术 | 第46-48页 |
| ·小空间的系统综合技术的概念和原则 | 第46-47页 |
| ·小空间的系统综合技术的措施和步骤 | 第47-48页 |
| ·移动机器人安全措施 | 第48-49页 |
| ·测试与控制软件的研制 | 第49-50页 |
| ·软件的特点和流程图 | 第49页 |
| ·机器人的控制命令的格式 | 第49-50页 |
| ·控制系统结构体系研究 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 移动机器人重构特性分析和构型优化 | 第52-73页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·移动机器人重构构型 | 第52页 |
| ·相对比较系数 | 第52-57页 |
| ·相对比较系数的定义 | 第52-53页 |
| ·采用解析投影法对扩展重构构型分析 | 第53-57页 |
| ·重构对移动机器人性能指标的影响分析 | 第57-71页 |
| ·重构对几何通过性的影响分析 | 第57-65页 |
| ·重构对静态稳定性的影响分析 | 第65-68页 |
| ·重构对操纵性的影响分析 | 第68-69页 |
| ·重构对机器人运动空间的影响分析 | 第69-71页 |
| ·移动机器人重构构型的优化 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 复合倾角轮式移动机器人运动学建模 | 第73-93页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·具有内/外倾角和轮臂前/后倾角的移动机器人轮子的建模 | 第73-79页 |
| ·坐标系的建立和变换 | 第73-76页 |
| ·车轮内/外倾角和轮臂前/后倾角对运动学性能的影响 | 第76-79页 |
| ·具有复合倾角轮子的移动机器人运动学建模 | 第79-83页 |
| ·坐标系的建立和变换说明 | 第79-80页 |
| ·坐标变换与运动学建模 | 第80-83页 |
| ·正运动学分析 | 第83-87页 |
| ·正运动学的解 | 第83-86页 |
| ·不可测量参量的估计 | 第86-87页 |
| ·逆运动学分析 | 第87-88页 |
| ·运动学逆解的通用解法 | 第87页 |
| ·运动学逆解的实用解法 | 第87-88页 |
| ·机器人参考点位置对正运动学和逆运动学解的影响 | 第88-90页 |
| ·机器人参考点位置对正运动学解的影响 | 第88-90页 |
| ·机器人参考点位置对逆运动学解的影响 | 第90页 |
| ·针对移动机器人走行轮动力配置的运动学逆解问题 | 第90-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 多机动模式移动机器人转弯特性研究 | 第93-112页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·移动机器人速度瞬心规律 | 第93-97页 |
| ·移动机器人相对任意瞬心转弯特性的一般控制算法 | 第97-100页 |
| ·机器人相对于任意位置瞬心的控制算法 | 第97-99页 |
| ·算法仿真结果 | 第99-100页 |
| ·移动机器人相对任意瞬心转弯特性约束的控制算法 | 第100-103页 |
| ·机器人相对于任意位置瞬心的约束控制算法 | 第100-102页 |
| ·约束算法仿真结果 | 第102-103页 |
| ·几种典型的机器人转弯模式公式的导出 | 第103-105页 |
| ·实验研究 | 第105-111页 |
| ·调试实验台的组成 | 第105页 |
| ·运动实验 | 第105-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第6章 地形几何估计与移动机器人运动控制研究 | 第112-126页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·二维模型下轮式机器人轮地接触角的估计 | 第112-118页 |
| ·状态模型建立 | 第113-115页 |
| ·追踪滤波器UKF 算法 | 第115-117页 |
| ·仿真实例 | 第117-118页 |
| ·三维模型下轮式机器人轮地接触角的估计与力矩控制 | 第118-125页 |
| ·基于机器人逆运动学的车轮实际速度估计 | 第118-119页 |
| ·移动机器人车轮沙地地面力学描述 | 第119-121页 |
| ·移动机器人的力矩控制 | 第121-123页 |
| ·仿真实例 | 第123-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第7章 非满秩动力配置矩阵及机器人通过性研究 | 第126-141页 |
| ·引言 | 第126页 |
| ·移动机器人走行轮组的动力配置矩阵 | 第126-127页 |
| ·机器人路径的分解与运动的分解 | 第127-130页 |
| ·路径的分解 | 第127页 |
| ·运动的分解 | 第127-130页 |
| ·基于非满秩动力配置矩阵(DCM)的机器人控制策略 | 第130-135页 |
| ·机器人具有一个非动力走行轮时的通过性研究(情形一) | 第130-131页 |
| ·机器人有二个相对分布非动力走行轮时的通过性研究(情形二) | 第131-133页 |
| ·机器人有二个相临分布非动力走行轮时的通过性研究(情形三) | 第133-134页 |
| ·机器人有三个非动力走行轮时的通过性研究(情形四) | 第134-135页 |
| ·走行马达的工作域与选择新准则 | 第135-136页 |
| ·试验研究 | 第136-140页 |
| ·机器人具有一个非动力走行轮时的通过性试验(情形一) | 第136-137页 |
| ·机器人有二个相对分布非动力走行轮时的通过性试验(情形二) | 第137-138页 |
| ·机器人有二个相临分布非动力走行轮时的通过性试验(情形三) | 第138-139页 |
| ·机器人有三个非动力走行轮时的通过性试验(情形四) | 第139-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第152-154页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第154页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第154页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理 | 第154-155页 |
| 致谢 | 第155-156页 |
| 个人简历 | 第156-157页 |
| 附录1 | 第157-175页 |
